此外，CAN，还有其他特点，如使用短帧结构来传送信号，每个帧中的有效 字节数为 8，典型 8 字节能够满足大多数的工业现场控制命令，测试数据和工作 状态。与此同时，8 字节总线占用的时间很短，是传统的千分之一，从而保证实 时通信，减少信号被干扰衰减程度。 CAN 协议使用 CRC 测试，同时，也有相应 的错误处理功能，所以不仅可以保证数据通信的可靠性，同时也提高了信号电平 的准确性。当总线上的一个节点发生故障，节点就可以启动自动断路装置，这样 可以保证在总线上其他节点的正常运行。CAN 总线通过它的独特设计，极高的可 靠性，使其被广泛应用于工业过程监控设备。 

1。2    倒车雷达的发展

1。3    课题研究内容及意义

 1） 研究内容：首先，是基于车载 CAN 网络的倒车雷达硬件设计；然后， CAN 总线接口电路硬件设计、倒车雷达通讯协议设计以及 CAN 总线通讯的软件 设计；最后，在可能的情况下进一步实现仪表显示或语音报警的方案及仿真。 论文网

     2）意义：通过使用车载倒车雷达智能节点，使倒车雷达系统与车载的 CAN 网络接轨，将超声雷达测得的障碍物距离信息，转化成数字信号，再以报文的形 式发送给车载 CAN 网络上的控制终端。这样就使得倒车雷达不再是一个单独的模 块，通过 CPU 中控，它将与车载电子系统的其他模块，一同协调的完成倒车过程， 使倒车更加容易和安全。 

第二章 超声测距技术概述

2。1  超声波简介

超声波的产生一般有两种情况：具有磁致伸缩的晶体震动，还有压电效应的 晶体震动。相比于一般声波而言，超声波具有一些为人共知的非常明显的特点， 比如波长短，所以频率高；频率高，所以携带能量多；还有就是能量损失不严重， 这样使得超声波应用范围特别广，诸如医疗航海等等。声波都有一个特点，回声 特性:他们在同一种介质中，只会沿直线传播，遇到障碍物就会被反射回来，或 者折射出去，而反射或折射的波依旧沿直线传播。所以总有一部分声波会反射回 来。而且，超声波在传播过程中，能量损耗率低，因此超声波可以在不失真的情 况下，对消息进行远距离传输。 

在倒车雷达中，我们主要运用超声波的回声特性，测量障碍物距离车尾路程， 根据路程大小，来控制车速、方向、甚至紧急停车。超声波在空气中的传播速度 与一般声波一样，大概为 340m/s。 

2。2 超声波速度与温度关系 

  在倒车雷达系统的运行环境上，超声波主要传播介质是空气，但是空气所在环 境温度是不一样的，因此在倒车时，还要考虑温度对倒车精度的影响。而且在我 国，不同地域，温度不同:南北、东西温差大;不同时节,温度也不同:夏天与冬天 温差也很大。在理想情况下，超声波速度可由公式求得： 

                      C0                          =             √