2。5 车体的选择文献综述

目前车体常用的有以下两种方案： 方案一：采用三轮小车

用两独立电机分别带动两车轮，再加一个万向轮，机械加工简单，成本低。

方案二：采用四轮小车 采用四轮驱动，用四个独立电机分别带动四个车轮，小车利用两边电机差动转向，控

制时只需要考虑两边轮子的转速比即可。 综上所述，通过两套方案的比较，方案一由于只有三轮，不适合爬坡、倒退行驶，方

案二；方案二的四轮都带有电机，可以利用两边轮子的差动转向，控制简单，而且灵活度 高，适合爬坡、倒退行驶。故采用方案二。

3 硬件设计

本智能小车设计在硬件上主要由单片机最小系统、直流电机驱动模块、超声波测距模 块、蓝牙无线通信模块以及车体模块组成。整体的硬件结构图如 3-1 所示。

图 3-1 整体的硬件结构图

蓝牙无线通信模块主要与单片机的两个串行口 RXD、TXD 连接，然后通过手机蓝牙 APP 软件向单片机发送指令，单片机通过串行口接收到指令后，产生串行口中断，随后 CPU 放 下正在执行的程序，开始执行串行口中断服务程序，通过单片机对手机蓝牙 APP 软件发送 过来的指令进行分析，然后执行指令相对应的程序，这样就能达到通过遥控来操控小车的 运行状态[5]。

直流电机驱动模块采用了两个 L298N 驱动模块来驱动 4 个直流电机，直流电机驱动模 块的 8 个数据口与单片机的 P1 口相连接，直流电机驱动模块的 4 个使能端分别与单片机 的 P2。0、P2。1、P2。2、P2。3 相连接，单片机可以通过 P1 口来控制直流电机的正反转以及 制动，通过 P2。0、P2。1、P2。2、P2。3 这四个口来控制直流电机驱动模块的使能端，配合 P1 口的 8 个数据口可以实现前进、后退、左转、右转、停止这 5 个功能。

超声波测距模块主要的两个引脚 ECHO、TRIG 分别与单片机的 P2。4、P2。5 相连接，单 片机通过 P2。5 口可以向超声波模块的 TRIG 口发送触发信号，然后超声波开始工作，同时 超声波模块通过 ECHO 这个引脚向单片机反馈信号，单片机停止计时，进而计算出距离。 从而达到本设计想要的功能。来*自~优|尔^论:文+网www.youerw.com +QQ752018766*

3。1 单片机最小控制系统

单片机最小控制系统的原理图如图 3-2 所示， 本单片机最小控制系统采用的是 STC89C52 芯片，本此设计把它作为处理信息的核心微控制器。通过 IO 口，单片机最小控 制系统与其他的硬件模块互相连接。