在日常生活中我们大多采用垂直停车、平行泊车等两种方法来泊车。本篇论文以垂直泊车为主要研究对象。

1。3 自动泊车技术的应用现状

自动泊车技术是车辆智能化的研究热点之一，最初的形式是我们常见的倒车雷达，但仅能起到提醒的作用，而目前应用广泛的是影像泊车，不仅可以看到车辆后面的情景也可以看到根据方向盘转角及车身情况匹配获得的倒车导引线，因此驾驶员可以直接按照倒车导引线进行泊车即可。

以上所述的泊车系统都还需要驾驶员对车辆进行操作，而自动泊车系统则可以将驾驶员的双手完全解放出来。目前已在部分车型上实现，主要集中在高端车型。国内该部分的研究仍处于摸索阶段，主要研究成果基于实验室，并没有大规模应用生产。文献综述

表1-2 各品牌自动泊车功能及代表车型

序号 品牌 系统功能 车型

1 大众 CC、迈腾、途观能倒库能侧方停车

途安只能侧方停车 CC、迈腾、途观、途安

2 斯柯达 只能侧方停车 昊锐、速派

3 福特 只能侧方停车 胜达、格锐

4 奥迪 侧方停车 A3

5 奔驰 侧方停车 B200

1。4 论文的主要内容和研究目标

本文的目标是通过模糊控制的相关原理，建立模型车定点停车模型，并通过Matlab仿真软件进行模拟验证。本论文通过对车辆建模、泊车路径规划及模糊控制方法进行讨论。做了以下主要内容：

第一章简述了研究背景及意义，收集了当前汽车领域自动泊车系统的发展情况，整理了目前的应用现状。

第二章针对垂直泊车进行理论分析，建立包括车辆、停车环境和运动路径的模型，规划出模型车的运动轨迹。

第三章阐述模糊控制的相关原理和基本概念，设定模型车泊车的模糊控制规则，建立隶属度函数，为接下来用Matlab模糊控制器进行仿真做好准备。

第四章运用Matlab模糊控制器进行仿真，利用前几章计算的数据和设置的模糊规则在仿真软件中验证，并将操作过程用截图的方式展示。

最后，对全文进行总结和展望。

2 自动垂直泊车理论分析

2。1 泊车过程

目前常见的泊车方式有水平泊车、斜形泊车和垂直泊车，如图2-1所示，本文主要研究的是应用较多的垂直泊车。

泊车类型图

如图可知，对于车辆垂直泊车而言，所要完成的任务如下：

    （1）确定停车位置，预备泊车；

    （2）确定小车起始位置，通过与既定路径进行比较，然后调整车辆前轮的转角，带动小车运动，随着小车的位置发生变化，前轮的转角也随之调整，直至车身与所要停放的位置在一条直线上时，前轮不发生偏转，小车垂直驶入；

    （3）垂直泊车，当车身尾部到达规定位置时，与期望值的误差为0，停车，完成停车任务。

本文主要研究的是车轮转角的模糊控制算法，当确定好车辆的初始位置后，模糊控制就开始起作用，通过设置的模糊规则和隶属度函数，控制车辆完成停车操作。工作流程图如图2-2所示：