斜角来完成的。倾角不一样，小车加减的速度也有所差异，这样就能实现对速度的控 制。

2。2 两轮平衡车的平衡控制原理

小车平衡控制是通过负反馈来实现的，两个轮子着地，车身具有一定的重量，车 轮还会有所滚动，车子无法自身保持平衡，但是小车只会在轮子滚动方向上发生倾斜。 所以只要控制小车轮子这个方向上转动，施予车身一定大小的力度，并且能抵消在一 个维度上倾斜的趋势就能使得车体平衡。如图 2-1 所示：（a）图表示当车体垂直时， 车轮保持静止；（b）图表示车体向左倾斜时，车轮向左加速运行；（c）图表示车体 向右倾斜时，车体向右加速运行。