6。3  本章小结 28

结  论 30

致  谢 31

参考文献 32

1 绪论

1。1 研究背景及意义

当今社会上的技术发展迅速，几乎每天都有新发明新技术被开发出来，然而也有一些地位牢固的技术会一直被广泛普遍使用下去，人类对这些技术的依赖程度也不会改变。CAN总线技术就很好得诠释了这类技术的典范，它应用广泛且不会被时间淘汰，人们通过对它更宽更广的开发把它变成了现在几乎是最好的总线技术，尤其广泛地应用于汽车电子领域。CAN总线对于汽车电子领域做出了无限大的贡献，在对汽车新性能的测试以及调试时，它是必不可少的工具，通过它接收轮胎角速率、角度以及各个传感器的数据，因此可以对某些参数或者汽车性能进行评估、改良。论文网

1。2 CAN总线技术现状与发展

    如今，CAN总线的普遍程度也不止汽车电子领域，它也是整个通信领域缺一不可的核心技术。CAN即控制器局域网作为一种拥有先进技术、高可靠性、超全功能、成本合理的远程网络通信控制方式，CAN总线因此被应用于许多自动化控制系统及设备中，而且最近，CAN总线的升级版CAN FD（Flexible Data-Rate）也问世了，CAN总线这个技术因此被注入了新的血液。2015年4月15日举办了“CAN/CANopen技术研讨会”,CiA国际用户与制造商联合隆重介绍了CAN FD技术及CAN FD的高层协议的目前状态及未来发展的趋势。他表示CAN FD满足了人们对数据传输带宽严苛的要求，并且这个新一代技术的标准物理层具有和传统CAN相似的鲁棒性，则不会带来培训投入和硬件成本的巨幅增加。可见CAN技术不仅保持了自己原本的模样，还在时间的推敲中更加完美，更符合人们在车辆工业、工程机械制造、智能建筑、医疗器械、航海机具以及实验室器材等研究领域的需求，CAN总线技术将会继续发展以及对各领域的发展做出巨大贡献。

1。3 论文结构介绍

本文的内容安排如下：

第一章：介绍了本文的研究背景和总线技术的国内外发展现状；

第二章：介绍了本文的研究背景和CAN技术的发展现状和未来趋势，介绍了所用芯片STM32F103ZET6的最小系统结构以及bxCAN的工作介绍；

第三章：介绍了完整的STM32F103ZET6 CAN通信的硬件设计每个部分及其功能和特性。       

第四章：介绍了所用开发环境Keil MDK的工程建立过程以及调试环境，在程序基础上分析工程各部分功能以及Keil MDK提供了哪些调试功能，并且对我们进行程序的修改以及观察的作用。

第五章：介绍了完整的STM32F103ZET6 CAN通信的软件设计，分析程序流程图以及各个程序的功能和结构。文献综述

    第六章：介绍软硬件设计组合后的完整设计，以及调试结果，并对调试过程进行描述和最终结果进行分析。

2 STM32 CAN总线硬件原理介绍

2。1  CAN总线简介

2。1。1  CAN总线结构说明

    CAN是“Controller Area Network”的缩写，我们将其称为“控制器局域网”，它是由德国博世（BOSCH）公司研发设计而成的，当今主要应用于汽车电子控制系统领域中，这些我们在绪论里介绍过。技术方面，它是一个ISO串行通信协议，拥有可拓展性好，可承变大量数据的高速通信和高稳定性的特点。