摘要机器人的续航能力一直阻碍着它被进一步地利用，传统的做法是增加电源的容量， 但这也暴露出许多弊端，因此机器人的自动充电技术逐渐兴起。而自动充电技术首先要 解决的问题就是机器人的自动引导技术。目前常用的自动引导技术主要有：红外引导技 术、蓝牙引导技术、雷达引导技术，这三者中红外引导技术是比较主流的技术，但它具 有一定的引导误差以及红外光覆盖区域有限等问题。所以本文以 ATmega128 单片机为控 制核心，在红外引导的基础上，设计出一种合适的信号搜索方案来提高机器人在初始引 导阶段成功搜索红外光的概率；并且设计出一种合适的充电装置来提高机器人与充电站 的对接精度，使机器人的电量在低于预定值时，能自动地向充电装置方向靠近。最后， 经过实际的调试，证明所设计的方案基本符合要求。79049

毕业论文关键词 红外引导 弧形充电站 ATmega128 单片机 初始信号搜索

毕 业 设 计 说 明 书 外 文 摘 要

Title Automatic Guided and charging device for mobile robot

Abstract The robot's further applications are limited because of the battery capacity,increasing the battery capacity is the traditional approach, but it also exposes many disadvantages。 So the robot's automatic charging technology gradually emergence,while the automatic guidance technology is the first problem to be solved。At present,the commonly used automatic guidance technology mainly has Infrared guidance technology,Bluetooth guidance technology,radar guidance technology,and the Infrared guidance technology is the popular technology。But it has many problem,such as the guiding error and the infrared coverage area is limited。In order to improve the probability of searching infrared light in the initial guidance stage,this dissertation which take ATmega128 as the control core and based on infrared guidance will design an appropriate signal search program,and design an appropriate charging station model to improve the docking accuracy of the robot and the charging station。Finally, after the actual testing,the program which designed is basically meet the requirements。

Keywords  Infrared guidance  Charging station  ATmega128  Initial signal search

本科毕业设计说明书 第 I 页

目 次

1 绪论 1

1。1 课题研究背景 1

1。2 国内外研究现状 1

1。3 本项目的研究内容和待解决的关键问题 2

2 系统总体方案 4

2。1 方案分析 4

2。2 方案设计 4

3 移动小车和充电装置机械结构设计 6

3。1 移动小车总体构成 6

3。2 充电装置机械结构设计 6

3。3 本章小结 9

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