4）维护简单、节约能源

   由于交流电机没有换向器，所以交流电机维护起来要比直流电机方便。而且交流同步电机的效率要高于直流电机，也就更加节约能源。

1。3 永磁同步电机无速度传感器的发展状况

   目前，永磁同步电机的控制方法主要有两种，一种是转矩控制，另一种是矢量控制。这两种控制方法都是通过构造转速闭环控制环节来实现。现阶段，国内外大多数永磁同步电机使用速度传感器来实现电机控制，但是，由于这种机械速度传感器造价昂贵，精度要求高，维护不方便等诸多因素，限制了它的应用范围。于是，无速度传感器控制技术（Speed Sensorless）在这种情况下诞生了。

   无速度传感器控制技术，顾名思义，即不利用机械传感器，而是通过其他方法间接获得电机的速度和位置量的。实际上就是先测量电机定子端电压和电流等相关物理量，再通过特定的算法来估算出转子的转速和位置信息，从而达到对电机控制的目的。

 上世纪70年代，国外就有学者着手无速度传感器控制技术这方面的研究了。在之后的20年中，虽然国内外专家在对无速度传感器控制技术研究的基础上，并提出了许多重要的理论，使得交流同步电机的无速度传感器控制技术得到普遍应用，然而，它的应用仍旧受到局限。进入上世纪90年代，国内各大科研机构和高校也开始致力于研究无速度传感器技术，取得了一定的突破性成果，并发表了一些有研究价值的论文。

  从1989年开始，科学家们就着手研究永磁同步电机无传速度感器控制技术,在之后的几年时间里取得了显著的发展,所取得的成果也很多，在高速段时无传感器控制的研究方向上取得了较大的成功。一般来讲，科研和工业上常用的在高速度段时无速度传感器控制方法有下列5种：

1）电机基本方程法

 我们知道，永磁同步电机的转角和定子磁链具有对应关系，在科学研究上，测量得到的定子电流和电压经过转化估算出定子磁链的空间位置，再根据永磁同步电机的转子位置和定子磁链的数学关系，估算出转子磁链的空间位置。这种方法的优点是理解起来容易，实现方便；缺点是精度不够，受到电机参数的干扰。

2）模型参考自适应法文献综述

这种控制方法是通过调整参考模型的参数,使可调模型的输出与参考模型的输出之间的差距减小,进而使可调模型的输出可以随着参考模型的输出同步改变。它旨在抑制系统结构扰动带来的误差。模型参考自适应法实现起来不难，可以运用在各种场合；但是这种控制方法对参考模型的准确度要求较高，如果参考模型达不到控制精度要求，模型参考自适应法将没法进行下去。

 3）状态观测器的位置估算

   状态观测器主要有三种：滑模观测器、观测器和全阶自适应状态观测器。状态观测器的控制方法是建立状态观测器方程，通过状态观测器的输出与实际给定的输出相减得到一个差值，利用该差值来估算转角和转速信息。这种控制方法的好处是可以获取不错的动态性能；弊端是具有较大的计算量。

4）基于卡尔曼滤波的无传感器方法

  卡尔曼滤波器的输出能有效跟随系统的状态，但和其他观测器又有所不同，它是非线性的，同时还有一定的随机性，而且还能减小由于扰动和测量造成的噪声,具备强大的自适应能力。然而卡尔曼滤波器也有弊端，其算术方法复杂，且依赖于电机参数，因而要用到高精度的DSP来进行计算，这就导致了系统成本的提高。