这时候，急需一种新型的控制方法，不用建立数学模型即可进行变量的控制和分 析，模糊控制应运而生。十八世纪六十年代中期，来自美国加利福尼亚大学的扎德教 授第一次提到了有关模糊的概念。但是在当时，由于科学技术，特别是计算机技术的 发展不够成熟，使得模糊控制这个概念更像是空谈，没有广泛的被当时科学家注意。 当然，几年过后，模糊逻辑控制的定义也是由他正式提出。此时，模糊控制的理论已 经有了一定的发展，但是仍然只是理论，没有实际应用。1973 年，来自英国的马丹 尼教授将理论正式付诸实践，首先用模糊规则组成模糊控制器，并用世上首个控制器 来进行锅炉和蒸汽机的控制，宣告成功。而这也标志着模糊控制论正式诞生。模糊控 制在不断发展，欧洲将其运用于工业控制，美国将其运用于军事，虽然都有所进展， 可是却没有大的突破，似乎模糊控制的发展陷入了桎梏。

3。1。2 模糊控制的发展

时间到了二十世纪八十年代，计算机技术得到了迅猛的发展，而此时，模糊控制 的春天也姗姗来迟。模糊理论和计算机技术被天才的科学家们成功结合，并产生了化 学反应。第一个成功的例子是在工业和消费品方面的控制，然后仿佛雨后春笋一般，大量实例接踵而来。比如，二十世纪八十年代初，日本公司设计出了饮水模糊控制系 统；二十世纪八十年代后期，地铁模糊控制也在日本出现；仅仅在日本一个国家，三 年时间内，就有几百例关于模糊控制的案例，可以说，模糊控制已经渐渐融入了我们 的生活。

对于现今来讲，模糊控制领域仍然是一个充满神秘的领域。由于其发展历程还不 是很长，导致人们对它的了解还不够深入，一是表现在理论还不够系统和完善，二是 表现在技术还不够成熟和规范。所以，模糊控制未来的发展还很漫长，需要后人齐心 协力。

3。2 模糊控制基本思想

模糊控制说穿了，就是将人的经验用计算机技术表现出来。人的经验的特点，一 是可以用语言表述，二是本身就带有很强的模糊性。举一个例子，如何用人的经验来 控制水槽的水的容量：

如果水槽只有很少的水，则开大阀门； 如果水槽的深度与要求要到达的液面接近，则开小阀门；

…… 从上面这个例子就可以很清晰的看出，“很少”，“开大”，“接近”，“开小”，

这四个词，描述的状态都很模糊，但是又很符合人的表述特点，而这，也正是模糊控 制的语句形式，这些看似模糊的语言组合在一起，就组合成了模糊控制规则，这些规 则是模糊控制器的关键。模糊控制的基本思路如下：模糊数学被用来描述过程变量， 也被用来描述控制作用的基本模糊概念，当然，也包括两者之间的关系，所以，我们 也可以用模糊推理的方式来得出控制量（通过推理模糊关系和过程变量的具体值）[2]。

值得一提的是，模糊控制语言与人的思维方式类似，所以也具有很大的进步性和 发展潜力。随着人类经验的积累和知识的总结，人类的思维会不断丰富，模糊控制语 言也会日益完善，所以，模糊控制也会日益发展。

3。3 模糊控制系统的工作原理

3。3。1 人类操作实例

我们首先先思考一下，人类在面对机器的时候，人是如何操作机器的：

（1）人首先通过眼睛，耳朵等感官，从仪器中读取出系统运行过程中的有效参

数，或者从外界通过相关人员接收到这些具体数据，这些数据的状态或者是模糊的， 或者是很清晰的；