摘要工业机械手兴起于近几十年内，主要用于现代工业生产。工业机械手最早在汽车 制造业和核工业领域得以应用。随着工业机械手技术的发展，工业机械手开始应用于 焊接、喷涂、搬运、装配等场合。它的特点是在构造上和性能上兼有人和机器人的部 分优点，尤其体现了人的灵活协调和机器人的精准。

本课题设计了一个六自由度模块化工业机械手的控制系统，主要实现对于工业机 械手的简单控制和物体搬运。首先设计了工业机械手的结构，然后选择合适的电机控 制器以及驱动器，构建工业机械手的结构平台。其次进行了工业机械手单个模块运动 过程中的闭环控制系统的设计，主要是工业机械手运动过程中闭环参数的确定。然后 在 VC++平台下进行了整个工业机械手控制系统软件的界面设计。81118

毕业论文关键词：工业机械手；伺服控制；控制系统；VC++

Abstract Industrial manipulator springs up in recent decades。 It is mainly used  in  modern industrial production。 Industrial manipulator was originally applied in the automobile manufacturing industry and nuclear industry。 With the development of industrial robot technology, industrial manipulator began to be applied in welding, spraying, handling, assembling and other occasions。 The feature of the industrial manipulator is that it has some advantages of both man and robot in structure and performance, especially it reflects the flexible coordination of the human and the robot's precision。

This paper designs a control system of 6 DOF modular manipulator, mainly to accomplish the simple control of industrial manipulator and object carrying。 Firstly, this paper designs the structure of the industrial manipulator, and then selects the appropriate motor controller and driver to construct the structure of industrial manipulator  platform。 Secondly,this paper designs closed-loop control system in the process of single module movement of industrial manipulator, mainly to determine the loop parameters in the process of the industrial manipulator movement。 Then in the VC platform this paper designs the software interface of the industrial manipulator control system。

Keyboard: Industrial manipulator；Servo control；Control  system；VC++

目 录

第一章 绪论 1

1。1 研究的背景和意义 1

1。1。1 研究的背景 1

1。1。2 研究意义 1

1。2 工业机械手的国内外发展现状 2

1。2。1 国外研究现状 2

1。2。2 国内研究现状 3

1。3 研究内容及章节安排 4

1。3。1 主要研究内容 4

1。3。2 具体章节安排 4

第二章 工业机械手的结构设计 5

2。1 自由度及关节配置 6

2。2 底座及连接件 7

2。2。1 底座 7

2。2。2 连接件 7

2。3 各个关节的具体运行参数 9

2。3。1 转动模块的运行参数 9

2。3。2 手爪模块的运行参数 9

2。3。3 工业机械手的整机参数 9

第三章 工业机械手控制器总体结构