1度/400us 0。16+0。02 6。5+1。3

(3)超声波

由于智能车在运行过程中会遇到不发光信标,所以加入超声波模块,当检测到障碍物,则进入避障程序。超声波传感器型号为HC—SR04,性能参数参见表2。3,外观如图2。7所示。 

图2。7 超声波HC—SR04

表2。3 超声波传感器性能参数

型号 电压 电流 频率 最大射程 测量角度 输入信号 回响信号

HC—SR04 DC5V 15mA 40KHZ 4m 15度 10us脉冲 TTL电平

(4)其他

摄像头采用OV7620的数字摄像头,编码器采用欧姆龙旋转编码器E6A2-CS3C。

2。3。2 K60芯片引脚分配

K60硬件引脚分配表如表2。1所示:

表2。1 K60硬件引脚分配表

外接设备 引脚复用功能 引脚名称

Jtag JTAG_TCLK,JTAG_TDI,JTAG_TDO,JTAG_TMS,EZP_CS_b PTA0,PTA1,PTA2,PTA3,PTA4

前置摄像头 Y0-Y7,SDA,SCL,HREF,VSY,PCLK PTE0-PTE7,PTE12,PTE10,PTD13,PTD15,PTD12

后置摄像头 Y0-Y7,HREF,VSY,PCLK PTB0-PTB7,PTB9,PTB11,PTB10

蓝牙 UART0_TX,UART0_RX PTA14,PTA15

编码器 FTM1_QD_PHA,FTM1_QD_PHB,FTM2_QD_PHA,FTM2_QD_PHB, PTA8,PTA9,PTA10,PTA11

电机 FTM0_CH0-FTM0_CH3 PTC1-PTC4

舵机 LPT0_ATL1,LPT0_ATL2 PTA19,PTC5

OLED OLED_SCL,OLED_SDA,OLED_RST,OLED_DC,OLED_CS PTD1,PTD3,PTC15,PTD2,PTD4

超声波 GPIO PTC6-PTC13

拨码开关 GPIO PTA25-PTA28

2。4  本章小结

本章主要讲述了对于信标导引智能车的总体设计。首先,本章对信标导引智能车的设计进行需求分析,接着,对信标导引智能车的总体组成结构进行阐述,完成了核心器件选型工作,最后,本章对信标导引智能车工作原理进行简介。

3  信标导引智能车系统建模

为了为控制算法以及软件的设计提供依据,需要搞清楚智能车系统的模型框架,因此,本章将对智能车系统进行建模。在建模过程中难免遇到环境干扰等不确定因素,因此,需要对模型进行简化,忽略非线性因素[6]。接下来将对智能车二自由度模型和前后轮驱动模块进行建模。来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

3。1  小车二自由度模型建立

智能车转弯状态分为转向不足,中性转向以及转向过度三种,一般来说,为了使得智能车平稳运行,需要调整汽车底盘上内倾角、前轮前束、前轮外倾角以及主销后倾,让智能车处于中性转向偏转向不足的状态。现在假设智能车已经处于相对稳定运行的状态,且智能车只能在沿y轴和绕z轴二自由度运行,动坐标系中心取智能车重心位置[7],建立如图3。1所示模型。

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