无线传感器网络以其低功耗、低成本、分布式和自组织等特点为信息感知带来了一场新的变革，极大的改变了人类和自然界交互的方式，建立了信息世界与物理世界的沟通桥梁。无线传感器网络由部署在监测区域内的大量微型无线传感器网络(WSN)被广泛配置在各种不同级别的应用中，如医疗监护、农作物土壤监测、边境保护、航海航空探索、战场和敌方环境侦查以及各种各样的培训和监视应用[3]，如紧急预备和响应。论文网

    无线传感器网络是由具备感知、数据处理、存储与无线通讯能力的低功耗微型传感器节点通过自组织方式形成的网络，在军事及民用领域有着广阔的应用前景。传感器网络的广泛部署和智能交通有望改革我们的远程进行监测和控制物理环境的能力。然而，对于这样的网络，为实现其全方位的适用性，它们必须能够在不需要集中监管的不确定和非结构化环境中运行。激发该系统的潜力需要一个完全自主的，分布式的，能够自适应不断变化的环境的协议的设计。传感器网络具有十分广阔的应用前景，在军事国防、工农业、城市管理、生物医疗、环境监测、抢险救灾、防恐反恐、危险区域远程控制等许多领域都有潜在的实用价值，已经引起了许多国家学术界和工业界的高度重视，被认为是对 21世纪产生巨大影响力的技术之一。

    移动传感器的覆盖控制及其节点部署是无线传感器网络研究的核心问题之一，决定了传感器网络对周围物理世界的监测能力。是无线传感网络“服务质量”的衡量指标。如何在节点能量、无线通信带宽、计算能力等资源普遍受限的情况下，通过覆盖控制与节点部署策略使得网络各种资源得到优化配置，进而使感知、监视、传感、通信等各种服务质量得到改善，最终延长网络生存时间，是移动传感器网络设计的一个重要挑战，也是近年来无线传感器网络的热点研究方向[4]。

传感器网络的广泛部署和智能交通有望彻底改革我们的远程监测和控制物理环境的能力。然而，对于这样的网络，为实现其全方位的适用性，它们必须能够在不需要集中监管的不确定和非结构化环境中运行。激发该系统的潜力需要一个完全自主的，分布式的，能够自适应不断变化的环境的协议的发展[5]。

移动传感器网络所具有的自组织、部署便捷、抗毁能力强、成本低等的特点，使得其在诸多领域中扮演着越来越重要的角色，尤其随着微处理器体积的缩小和性能的提升，传感器节点的感知能力，数据存储和处理能力进一步得到增强，移动传感器网络的应用更是深入到人们生活的方方面面。比如军事领域、环境监测与自然灾害预报、智能家居、医疗健康、外太空探索等等。还在智能交通、商务应用、建筑安全等领域也有着广泛的应用。

    在人类社会中存在着社会分工与协作， 现实生活中的许多工作都需要通过多人的合作才能够完成。多智能体、 多机器人系统[6]的研究受到也越来越多的关注，已成为传感器的研究热点之一。

1。2  移动传感器网络定义

传感器网络是由大量体积小，成本低，具有无线通信、传感、数据处理能力的传感器节点组成的，传感器节点一般由传感单元、处理单元、收发单元、电源单元等功能模块组成[7]。除此之外根据具体应用的需要，可能还会有定位系统、电源再生单元和移动单元等等。文献综述

 在传感器网络中，每个节点的功能都是相同的，大量传感器节点被布置在整个观测区域中，各个传感器节点将所探测到的有用信息通过初步的数据处理和信息融合之后传送给用户，数据传送的过程是通过相邻节点接力传送的方式传送回基站[8]，然后再通过基站以卫星信道或者有线网络连接的方式传送给最终用户。传感器网络的主要特点有：网络的节点数量大、密度高，节点有一定的故障率，节点在电池能量、计算能力和存储容量等方面有限制，网络的拓扑结构变化很快，以数据为中心。 无线传感器网络是由分布在给定局部区域内足够多的无线传感器节点构成的一种新型信息获取系统[9]。每一个传感器节点具有一种或多种感知器(例如声感应器、红外线感应器、磁感应器等)并且具有一定的计算能力。各节点之间通过专用网络协议实现信息的交流、汇集和处理，从而实现给定局部区域内目标的探测、识别、定位与跟踪。 移动传感器网络(MSN)是由许多带有传感器的移动机器人通过无线网络通讯连接构成的分布式传感器网络。机器人通过通讯协调它们之间的动作，并完成任务。对于这样的大规模网络系统，分布式的控制方法比传统集中式的控制方法更为灵活、操作起来更为方便这也使得利用分布式控制策略来合作完成目标的研究得以迅速发展。在分布式移动传感器网络中，每个移动机器人构成一个网络节点，每个节点具有感知、计算、通讯和移动能力，这种节点的移动能力使无线移动传感器网络有别于一般的分布式传感器网络[10]。