5  双车追逐模式下智能车机械结构改造及模块安装 35

5。1  驱动电机安装 35

5。2  转向舵机改造及安装 35

5。3  编码器改造及安装 36

5。4  摄像头模块改造及安装 36

5。5  电池安装 37

5。6  陀螺仪模块安装 37

5。7  超声测距模块安装 38

5。8  红外测距模块安装 38

5。9  本章小结 38

6  双车追逐模式下智能车控制系统调试 39

6。1  双车追逐模式下智能车控制系统分模块调试 39

6。2  双车追逐模式下智能车控制系统联调 42

结  论 43

致  谢 44

参 考 文 献 45

附录  智能车实物图 47

1  引言

1。1  课题研究背景及意义

随着汽车的广泛使用和由于驾驶员对汽车的不当操作等诸多原因，使得交通事故已成为现代社会最主要的社会问题之一，多数的交通事故都是由驾驶者的粗心所导致的。在公路行驶中驾驶者由于赶时间和粗心的驾驶使得其他司机和乘客暴露于危险环境之中[1]。论文网

本文旨在用具有智能化的汽车驾驶系统协助甚至取代人类驾驶员对汽车的操控，以避免人类驾驶员因为人为失误所照成的交通事故的发生。

图1。1  具有自动驾驶功能的特斯拉汽车

智能车的研究除了减低了交通事故的发生率之外还方便了人们的交通出行，智能汽车如特斯拉公司产品，其具有辅助转向、自动变道和自动泊车等功能。这些功能在使得汽车的驾驶更加的轻松。

1。2  智能汽车国内外研究现状

1。2。1  智能汽车国外研究现状

智能车技术与移动机器人技术是紧密相关的。国外移动机器人相关的技术已经应用于工业之中，例如亚马逊公司的Kiva移动机器人，该机器人可扫描地上条码前进。Kiva机器人能够根据通过无线通信模块传来的订单指令将对应的货物从所在的仓库搬出，并搬运至人工分拣区等待处理。在该移动机器人的协助下工作人员每小时可挑拣、扫描300件商品，其效率是采用该机器人之前的三倍，并且Kiva机器人搬运准确率达到了99。99%。

图1。2  亚马逊公司的Kiva移动机器人

在智能车的应用方面，在2015年4月份无人驾驶系统供应商德尔福公司所研发的智能车系统。该系统完成了从圣弗朗西斯科开到纽约完成了英里的行程。该智能车基于奥迪车型，在给该车装上了雷达、摄像头和激光传感器等部件后，使的该车具备自动驾驶的能力 [2]。

1。2。2  智能汽车国内研究现状

我国国内在智能车发展方面起步较晚，目前国内智能车相关技术的研究方向主要为用于工业生产的移动机器人和用于交通的无人驾驶汽车。

在移动机器人方面，目前所研究的方向主要为移动机器人技术在巡检与工业搬运方面的应用。如文献[3]探讨了基于移动机器人定位、识别和避障技术的无人驾驶采煤机的一种可行技术思路。而文献[4]则阐述了一种基于自动巡航和避障技术的巡检机器人的设计方案。