2。2  多传感器信息融合原理 5

2。3  多传感器信息融合的层次 6

2。4  多传感器信息融合的体系结构 8

2。5  多传感器信息融合的一般方法 9

2。6  本章小结 10

第三章 视觉图像系统的信息处理 11

3。1  图像融合典型方法 11

3。2  基于小波变换的图像融合方法 12

3。2。1 小波变换图像融合的基本原理 12

3。2。2  小波变换图像融合步骤 13

3。3  计算机图像处理 14

3。3。1  图像的增强 14

3。3。2  边缘提取 14

3。3。3  目标角度获取 15

3。4 MATLAB 算法实现 16

3。5  本章小结 17

第四章 基于神经网络的多超声波传感器信息融合 18

4。1  超声波传感器 18

4。2  传感器布局 19

4。3  人工神经网络理论 20

4。3。1  神经元模型 20

4。3。2 BP 神经网络 21

4。4 利用 BP 神经网络的传感器数据级融合 23

4。5  本章小结 25

第五章 无人车自主导航系统的仿真模型设计 26

5。1  模糊控制系统的基本原理及组成 26

5。2 模糊逻辑信息融合在自主导航控制中的应用 28

5。2。1  输入输出量的确立与模糊化 28

5。2。2  模糊规则库的建立 30

5。3 MATLAB 仿真实验的设计与分析 31

5。3。1  基于模糊逻辑工具箱的控制器建立 31

5。3。2  仿真算法与结果分析 35

5。4  本章小结 37

结 论 38

致 谢 39

参考文献 40

第一章 绪 论

1。1  引言

自十九世纪末汽车问世以来，其工业发展历程经过了 100 多年。随着人类生活质 量的不断提高，汽车由当初的交通运输工具，走进了千家万户，使得人类的社会生活 方式发生了翻天覆地的变化并逐渐成为我们出行和生活中的不可缺少的重要组成部 分。汽车的工业体系是一个技术、人才、资金密集并且经济效益高、综合性强的产业， 是世界各国国民经济发展的支柱产业之一[1]。汽车的研发、生产、销售，对社会经济 建设和科技的发展起到了促进作用，从某种角度来讲，汽车工业技术的发展水平和随 国民收入增加而增加的汽车保有量标志着国家或地区现代化发展程度。