(2) 可以对喷枪的行进速度进行调节，有多种速度可供选择； 

(3) 能够对喷涂机器人的工作电压进行控制，其中制动器需要单独供电，并 且在控制面板上显示供电的状态； 

(4) 选择合适的编码器，准确采集各个关节的运动数据，每当采集的数据超 过设定值时都能自动的做停机处理； 

(5) 提供 LCD 触摸屏来方便用户了解和设定机器人的工作状态； 

(6) 在机械限位之前增加光电限位开关，这样可以在检测到异常状态时做停 机处理，有效的防止控制系统出现故障时对机器结构的损伤。 

2。4 机器人工艺控制

喷涂机器人的主要工作目标是将不同类型、不同颜色的涂料均匀快速的喷涂 在汽车车身上，而工艺控制就是将电信号转换成喷涂颜料的气动信号，从而用这 些气动信号来驱动各个喷涂颜料和溶剂间的气动阀。大部分的喷涂机器人还将通 过机器手臂上的流量计或计量泵来精确控制实际喷涂颜料的输出量和设定值之 间的误差。 

机器手臂上的流量计或计量泵组成一个闭路系统从而来控制颜料喷涂时的 流量。此时涂料的压力来自于供漆系统，流量计将所采集到的信息传送到 IPS 系 统同设定值作比较，如果产生偏差，节流阀就会收到反馈信号，从而调节节流阀 的开闭程度,这种控制方法要求供漆压力具有较高的稳定性。 

喷涂机器人在喷涂工艺控制上还提供了多级修正流量偏差法，比如对于系统 的偏差有两种途径可以调整[10]： 

一是通过机器人的涂料特性设置，根据每种不同的涂料设置对应的系统，这 样可以修正涂料的相对密度和黏性程度对流量的影响。 

二是用 BRUSH 来设置，比如我们在 BRUSH 中设定值为 200 然而实际测出 流量值为 220，这是可以设定 BRUSH 的比例为 200/220=91％，这样实际的喷涂流 量就可以修正为 200。但是这里要注意采用这种方式的话，一旦机器重启所有数 值会自动恢复值 100％。对于喷涂机器人，需要首先考虑的是喷涂时的工艺稳定 性，所以喷涂时要注意控制以下五个参数[11]： 

(1)保证喷涂的涂料含量稳定； (2)当喷涂的速度在程序中确立后就不再变动，只在一些特殊的情况下进行调整； (3)喷涂的宽度也同速度一样，基本在程序中确定，如需调整也只针对一些特殊平面； (4)喷涂的颜料转移率通常不作为需要控制的因素，但要关注的是转移率变化所发生的喷涂质量事故； (5)流量的调整是最频繁的，也是我们最需要注意的，因为调整流量后随之变化的还有气体雾化压力和转移率还有膜厚。 论文网

2。5 小结

本章主要从喷涂机器人的硬件组成介绍起，阐述了机器人的主要部件。接着 分别介绍了喷涂机器人的运动控制器和工艺控制，介绍运动控制器是从喷涂机器 人工作需要的基本控制要求开始的，例举了一个合格的控制器需要满足的条件， 介绍工艺控制时，主要从满足产品质量的角度出发，阐述了两种修正流量偏差的 方法。 

第三章 平面和规则的曲面上喷枪轨迹优化

3。1 引言

现如今的汽车产业对喷涂机器人的应用已经相当广泛，因为汽车车身的喷漆 是汽车制造过程中相当重要的一个步骤，这关系到所制造汽车产品的质量，所以 喷涂的效果是重中之重。由于早期的汽车生产中，汽车的表面是以简单的平面和 规则的曲面为主，车身干涉区也是简单的规则平面拼接的交接处，所以当我们讨 论喷枪在汽车车身干涉区的轨迹优化问题时，都是采用已有的涂层累积速率模型， 并且由此推算出汽车表面的涂层厚度表达式。我们为了方便问题的研究，先定下 喷枪的空间运动路径，再以此来对喷枪的轨迹进行优化，优化时转换成无约束的 环境。最后用计算机仿真来验证优化方法的有效性。文献综述