2。2。3 控制系统特点 7

2。2。4 码垛机器人的分类 7

2。3 码垛机器人原理及方案确定 8

2。4 圆柱坐标型机器人工作原理 9

2。5 码垛机器人整体结构设计及原理 10

2。6 本章小结 11

第三章 码垛机器人控制系统 12

3。1 引言 12

3。2 码垛机器人控制结构 12

3。3 直流伺服电机的选型 13

3。3。1 直流伺服电机的参数计算 13

3。3。2 腕部直流伺服电机选型 14

3。3。3 水平臂部直流伺服电机选型 15

3。3。4 垂直臂部直流伺服电机选型 15

3。3。5 腰部直流伺服电机选型 15

3。4 齿轮减速器的设计计算 15

3。4。1 腕部减速装置的设计 15

3。4。2 腰部减速装置的设计 16

3。5 滚珠丝杠的选型 17

3。6 控制流程简介 18

3。7 本章小结 19

第四章 码垛机器人的运动学及动力学分析 20

4。1 引言 20

4。2 运动学分析 21

4。3 动力学分析 23

4。4 本章小结 26

第五章 码垛机器人的仿真分析 27

5。1 引言 27

5。2 仿真系统设计 27

5。3 直线轨迹仿真实例 28

5。4 本章小结 29

结 语 30

致 谢 31

参考文献 32

第一章 绪论

1。1 研究背景

1。1。1 传统码垛模式 码垛机器人中的码垛其实就是把一个一个的零散的货物按照定义的要求堆

积在一起，从而使得后续的搬运、装卸、运输、存储等变得更加便捷，高效。 码垛的方式有两种，即自动码垛和人工码垛。在过去的社会中，我们对货物

的码垛一般都是有人工所完成的，但由于人工效率低，受工作环境等因素影响较 大，所以当所需码垛数量较大时人们会选择一些较为简单的自动码垛方式，这样 不仅可以提高码垛的效率，保证后续工作的顺利开展，还可以对保护人类的健康 和安全起到很大的作用。论文网

随着科技及时代的快速发展，人们对货物的包装及搬运的速度和质量要求也 越来越高，从而才会确保生产线的高速运转。因此传统的码垛方式逐渐被人们所 淘汰，替代它的是更为高效的在线式码垛机，在码垛过程中，其扮演的角色越来 越重要。在线式码垛机的工作原理其实就是将力作用在推板上，推动其前进，逐 排推进到升降车或者滑板们上，经过其他装置对整层货物进行码垛。由于机器的 成分大大增加，因此在线式的码垛机对货物的码垛能力也大大提高，如图 1-1