（2）熟悉实验设备，如弧焊机器人系统的组成结构、控制原理和编程控制方法。

（3）使用药芯焊丝对船用钢制薄板立角焊进行焊接工艺参数对比实验，对实验结果进行研究和分析。

（4）进行立角焊焊缝质量控制研究和焊接工艺参数优化研究。

第二章实验设备及材料

2.1弧焊机器人

2.1.1机器人本体

库卡机器人通常有关节式结构的机器人本体、KRC2控制柜以及示教控制器KCP组成。库卡机器人的加速性能相比其它普通机器人高出25%，安全工作时间高达7万小时-库卡机器人拥有巨大的优势[13]。

弧焊机器人主要有熔化极机器人以及非熔化极机器人两种，能够长时间进行焊接工作,同时能确保焊接的高效率、较高的焊缝质量以及较好的稳定性等特点。在焊接过程中，便于随时可以改变焊枪的姿态，保证焊缝的质量，大部分都选择6个自由度的6轴关节式机器