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mechanism.
Let us define the wheelbase ratio as follows: where d, and dy represent the wheelbase (i.e., the distance
between the wheel centers) in the x and y directions as
shown in Fig. 2. Figure 4 illustrates the wheelbase ratios
for the two mechanisms as a function of the steering angle.
As shown in the figure, the proposed variable wheel
arrangement provides a much wider range of steering
angle without degrading stability, since the change in r,b
is smaller than that for the variable footprint mechanism. 3. Kinematic and Dynamic Analysis of a Robot
3.1 Kinematic analysis
The four-wheeled omnidirectional mobile robot is
illustrated in Fig. 5. This schematic is a simplified version
of VWAM in Fig. 2 for convenience, which yields the
same geometric analysis as the mechanism in Fig. 2. The
-o-xr is assigned as a reference frame for the robot
motion in the plane ad the moving frame 0-y is attached
to the robot center. On the other hand, the angle 8
between the y-axis and the diagonal line of the robot Since the omnidirectional wheel under consideration
shown in Fig. 6 consists of a circular hub surrounded by
passive rollers, it has two modes of motion: active rolling
and passive rolling [12]. In active rolling the wheel rotates
about the hub axis by the wheel actuator with the rollers
remain still, while in passive rolling the wheel translates
in the direction of the hub axis with the roller in contact
with the ground spinning and the hub fixed. Motion in
other directions involves a combination of hub rotation
and roller rotation. Thus the wheel velocity can be
decomposed into the component in the active direction
(i.e., vi) and the one in the passive direction.摘要
有一种全方位移动机器人装备四个独立的全方位变动的轮子能够演示三个自由动作并且还多余一个自由动作。这个多余动作能被用于驱动机械装置让轮子进行变化，这功能能够运行一个作为持续可变的传动装置（无极自动变速器）。在这次研究中，一个被称为可变轮变速器传动装置用作为来自从轮子速率到机器人的无级变速器的速率提升速率范围，这个机制，构建了移动机器人进行各种测试已经证明的有效性和可行性的建议的机制，这个机制，构建了移动机器人进行各种测试已经证明的有效性和可行性的建议的机制。
简介
全方位移动机器人能够不改变车轮方向的情况下，在任意一个方向上移动，因为它们可以实现一个两文平面上的3自由度运动。迄今已经提出了各种类型的全向移动机器人，万向轮[1,2 ] ，球车轮[3]，偏心轮[4]就在它们之中。
使用全向车轮组成的被动滚子或滚珠的全方位移动机器人通常有3个或4个车轮，三轮全方位移动机器人能够实现3个自由度的运动，通过驱动3个独立的avtuators [5,6 ]，但与地面，他们可能会由于接触面积的三角形具有稳定性的问题，特别是在斜坡上行驶时的重力由于他们携带的有效载荷的高中锋的。它是可取的，因此，四轮车，开盖时最重要的是稳定性[ 7 ]。然而，四个车轮独立驱动器创建一个额外的自由度。配合这样的冗余问题，有人建议使用三个致动器的四个全向车轮的驱动机构。
一个冗余自由度的另一种方法是制定一些使用这种冗余的机制，改变轮安排[9,10] 。由于机器人的速度和车轮速度之间的关系取决于轮子安排，不同轮子安排可以作为发送的功能，而且，它可以被认为是连续可变变速箱（无极自动变速器） ，因为机器人的速度可以通过调节车轮连续变化没有采用齿轮传动的安排。无极自动变速器可以提供更高效的电动机的驱动能力，作为其速度无线电范围内得到更广泛。所提出的移动机器人韦德[9 ]，然而，有一个有限的范围内，用以确保车辆的稳定性。