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本文提出了一种新的机制，所谓的可变轮安排机制（ VWAM ）建议在机器人的稳定性不管轮子安排，从而保证范围内的速度比大大延长。四轮全方位移动机器人涉及该机制，结合本实验室开发的不断交替轮[11 ]已被发展.在这其余部分，所提出的移动机器人的运动学和动力学分析进行的各种测试结果证明的机制建议具有有效性和可行性
变轮的安排机制
在本节中，拟议的变量轮子安排的机构（ VWAM ）的结构和操作原理将被呈现。此外，这种机制与可变足迹机构（VFM）提出的和田比较在下面讨论。