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中文摘要如今轿车市场已经发展壮大，国内已有3亿多车辆行驶在道路上。随着行驶车辆越来越多，每年的交通事故事件也每年在增长，每年全世界都有上百万人意外死亡于道路交通事故，所以道路行车安全越来越重要。伴随科技的发展，处理器以及各种传感器的性能越来越好，精度越来越高，越来越可靠，智能系统可以用于轿车上从而辅助人们安全行驶，所以对智能小车的研究对行车安全具有很大的意义。43692
本次设计使用DSP作为本次设计的心脏—核心控制模块，多种传感器作为小车的道路识别系统，设计可以进行主动智能避免碰撞的小车车模。使用这个道路识别系统实时获取路径信息和小车的状态信息。这次需要设计智能的控制方法，让小车可以智能的根据道路状况实时的调节预瞄距离和它的前行速度。需要建设一个正确的预瞄跟随模型，让这个小车可以跟着给定的道路行驶。
毕业论文关键词：智能小车；DSP；路径跟随
Abstract
Today car market has grown, the country has more than 300 million vehicles on the roads. With more and more vehicles with annual events each year in traffic accidents every year in the world have millions of accidental death in road accidents, road traffic safety so more and more important. With the development of technology, processor, and the performance of various sensors getting better and better, higher and higher precision, more reliable and intelligent system can be used in order to help people drive safely on the car, so on Driving smart car security has great significance.
The design of the DSP as the core control module, multi-path sensor identification systems, collision avoidance can design smart car car models. Get real-time route information and car status information via path identification system. Design method of controlling the car can automatically adjust the preview distance and traveling speed based on road conditions. Establish the appropriate preview follower driver model, so that the car can follow the road.
Keywords: Intelligent Car;DSP;trajectory tracking
目录
1 概论 1
1.1 课题的目的和意义 1
1.3 发展趋势 2
1.4 本论文的主要工作 3
2 路径跟随系统整体方案设计 4
2.1 智能小车平台建立需要思索的因素 4
2.2 智能小车系统总体方案设计 5
3 路径跟随系统的理论基础 6
3.1 路径弯曲程度计算 6
3.2 预瞄距离和车辆行驶速度的确定 6
3.3 预瞄模型 7
3.4 控制策略 8
4 智能小车路径跟随系统的软硬件设计 9
4.1 小车机电结构 9
4.1.1 车体机械结构 9
4.2 电源系统设计 12
4.3 小车硬件设计 13
4.3.1 主控芯片 13
4.3.2 DSP原理图 15
4.3.3 PCB图 19
4.4 电机驱动模块 19
4.4.1 直流电机驱动芯片