2。2。1 直立小车硬件总体框架 3

2。2。2 直立小车车模选择 4

2。2。3 直立小车电路板和电池安装 5

2。2。3 直立小车编码器安装 5

2。2。4 直立小车加速度计陀螺仪安装 6

2。2。5 直立小车蓝牙串口模块安装 7

2。2。6 直立小车线性CCD的安装 8

2。2。7 直立小车OLED显示屏安装 9

2。3 直立小车软件结构 10

第三章 直立小车硬件电路设计 11

3。1 直立小车主板模块 11

3。1。1 直立小车编码器模块接口 11

3。1。2 直立小车加速度计/陀螺仪模块接口 12

3。1。3 直立小车线性CCD模块接口 12

3。1。4 直立小车辅助调试模块接口 13

3。2 直立小车电机驱动模块 14

3。3 直立小车电源模块 15

第四章 直立小车端软件设计 17

4。1 直立小车程序总框架 17

4。2 直立小车平衡控制算法 18

4。3 直立小车速度控制算法 19

4。4 直立小车方向控制算法 19

4。5 直立小车电机控制算法 21

4。6 直立小车CCD图像处理算法 21

4。7 直立小车与Android端数据通信 22

第五章 Android端APP应用软件的设计与实现 23

5。1 Android端APP程序总框架 23

5。2 APP应用软件界面设计与界面功能设计 24

5。3 APP应用软件蓝牙通信建立和数据处理 27

5。4 系统结果分析。。。。。。。。28

结 语 30

致 谢 31

参 考 文 献 32

第一章 绪论

1。1 研究背景和意义

随着物联网的大力发展，物联网的产业市场规模不断扩大，而且前景非常良好。根据国外的数据统计显示，2015年全球的物联网整体的产值约600亿美元，到2018年的市场规模可望达到1000亿美元以上。随着国际的物联网产业生态链的搭建，我国也对物理网的发展大力支持，2016的政府工作报告中提出了，大数据、云计算、物理网三个重要领域要在十三五期间大力发展。根据我国的数据统计，在2015年终我国的物联网市场规模达到约7500亿人名币，有机构预测未来物联网领域的市场在中国增长率高达百分之三十，物联网将是未来信息化产业的领军行业。物联网市场如今正蓬勃发展，从汽车电子、家用电器、各种可穿戴的设备，能源设备等方面，覆盖了各行各业。由于物联网的推广，物联网的各种应用也随之推广起来，以至于各种传感器的产品需求猛增，这些已经成为物联网设备的硬件基础[13]。能源、机器人、移动设备、汽车电子设备、医疗设备等领域都对物联网设备提出越来越高的要求。论文网