PHP+MYSQL水面机器人船控制平台设计与实现(2)
5.1 关键代码及分析 21
5.1.1 创建地图并初始化 21
5.1.2 JS代码获取另一个页面URL传递的参数值 21
5.1.3 在地图上使用画图工具 22
5.1.4 对用户输入数据的错误判断 23
5.2 技术问题及解决方法 24
5.2.1 PHP中时间的获取和转化处理 24
5.2.2 PHP和JS中获取URL参数 25
5.2.3 JavaScript中如何实现图片360度旋转 26
结 论 27
致 谢 28
参考文献29
1 引言
智能机器人船通过设备组网和远程监控技术，实现设备的自主航行和监测数据共享。机器人船与控制平台、船体之间通过IP网络协议进行通讯，采用基于WIFI/Bluetooth的进程无线通讯以及基于3G/4G-LTE的蜂窝移动通讯技术进行连接。本项目旨在设计并开发一个基于Web的机器人船控制与监控平台，实现以下功能：1）服务器与机器人船终端的基于http RESTful的连接与通讯；2）面向Android终端的控制命令推送；3）面向用户的控制界面的设计，实现地图资源的集成、监控数据的显示。
1.1 机器人船简介
通常我们把智能机器人船称为“水面机器人”，它不需要人为的控制与操作，就能够完全独立地执行任务。这种水面气动船很适合执行危险的军事任务或者枯燥的民用任务等，例如：安全防范巡逻、地形地貌测绘、军事演习及打击、环境监控测量等等[13]。无人船的使用提供了一种高度集成、无人智能、网络化的水上自动化作业方案，这可以实现环保水质样本采集、水面卫生保洁、水质在线实时监测等功能[12]。
水面气动船是一种可以软件操控的智能船。首先，它的航行算法比较成熟、高效；另外，它具有较强的障碍躲避能力。它的这种特性使得无人船可以按照人们规定的路线自主航行而不会出现大的差错。其次，平台还得有远距离水面数据的采集和实时通讯的功能。在远程的电脑界面上，我们可以在地图上获取和查看无人船的航行路线、任务状态、测量的数据等等。最后，它还要有船体设计和制造的能力。
1.2 国内外研究情况
2003年，美国海军研究局(ONR)开展了AOSNⅡ(Autonomous Ocean Sampling NetworkⅡ)的研究工作．普林斯顿大学成功开发出了水下滑翔机器人。它具有自身航行阻力小、航行距离大、能源利用率高等特点。普林斯顿大学在单个机器人成功对水下环境进行采样的实验后，2003年又在Monterey海湾进行了多个机器人协同合作自适应情况下的环境采样的实验，并且取得了圆满成功。与此同时，America某个研究机构也利用其研发的小型无人船进行了协同作业测定水域盐度变化的实验。实验结果表明：利用无人船协作更方便开展环境观测工作。2005年，美国一知名大学的科学家利用一种新型无人船监测了Florida西海岸的一些生物生长所必需的水质和环境要素。如温度、盐度、洋流大小、叶绿素浓度等。实验结果表明利用该智能船作为海洋环境监测系统可以有效地早期预报有毒藻类的灾害性繁殖情况。随着长期的天然气和石油的开采，美国普拉德霍湾的海水中悬浮物质大量增加。海水更加浑浊，阳光强度不够，会对海洋生物造成很大的影响[22]。
1.3 技术进展与应用领域
无人船的雏形最早可以追溯到第二次世界大战期间, 当时加拿大设计了一种无人船，在诺曼底登陆前用来发射海上烟雾。不少国家开发了一些高速无人船设备用于海洋军事领域, 目的在于港口安全的巡逻、反水雷等等, 就目前来看，机器人船系统已经成为世界各大国海军实力体现的一个不可缺少的部分。在监控与测量领域, 考虑到监测的要求、数据处理时间和成本等问题, 低速无人船机器更适合用来进行环境监测,这也是目前一些大学和研究机构研究制造的热点方向[20]。
上一篇：云数据的公开审计技术研究