2。2 硬件需求 7

2。2。1 摄像头安装位置 7

2。3 软件需求 7

2。3。1 软件平台 7

2。4 小结 8

第三章  车道线图像预处理技术 9

3。1 车道图像灰度化 9

3。1。1 常用的灰度化方法 9

3。1。2 彩色通道提取灰度化 10

3。2 图像灰度变换 11

3。2。1 图像灰度线性变换 11

3。2。2 图像灰度非线性变换 12

3。2。3 基于直方图的灰度变换 12

3。3 图像滤波 13

3。3。1 线性平滑滤波 14

3。3。2 非线性平滑滤波（中值滤波） 14

3。4 图像边缘增强（提取高频信息） 16

3。4。1 图像边缘算子 16

3。4。2 自定义差分算子 19

3。5 小结 20

第四章  车道线图像检测算法 21

4。1车道线的检测方法 21

4。2 Hough变换的原理 21

4。3 Hough变换检测车道线 22

4。4 车道线检测结果分析 24

4。5 小结 24

第五章  车辆偏离预警决策算法 25

5。1 概述 25

5。1。1 TLC模型 25

5。1。2 CCP模型 26

5。1。3 FOD模型 26

5。1。4 KBIRS模型 27

5。2 车道偏离预警模型的建立 27

5。2。1 基于车道线对称夹角的预警 27

5。3偏离预警结果和分析 29

5。4 小结 31

结语 32

致谢 34

参考文献 35

第一章  绪论

1。1 研究背景与意义

汽车的发明是人类社会进化发展的产物，历经一个多世纪的发展，汽车通过其特有的优越性和便捷性为我们人类生活的改善以及社会的发展做出了无与伦比的贡献。随着经济全球化的发展，道路交通也伴随着飞快的发展，尤其是高速公路的建设，对人们的工作生活做出了巨大的贡献。但随着生活方便的同时也带来了许许多多的问题，随着全世界汽车产业的几何级增长、道路里程的增加、车流量的增多以及驾驶速度的提高，使得道路交通事故越来越多，趋势逐年恶化，死亡的人数也逐年增加，给人类的平静生活和社会的安稳造成了极大的威胁。

道路交通运输是一把双刃剑：一方面它为社会发展和国名经济做出了巨大的贡献，另一方面又因为各种意外交通事故造成了大量的人员伤亡和社会经济损失。据报道，自从汽车问世以来，全世界交通事故共造成4000万人死亡，报告一直预测到2020年，世界上因交通事故死亡的人数大大高于各种疾病导致的死亡人数，无疑道路交通事故已经成为了当今世界的最大公害之一。就拿我们国家举例来说，2011年，国内一共发生了210812起交通事故，共造成62387人死亡，237421人受伤，损失超过10亿元。由于人口最多的原因，中国理所当然的成为了世界上发生交通事故最多的国家，单从数量上看就是其他国家的12倍。交通问题已经成为了社会关注的重要问题之一，如何提高汽车安全性能从而减少交通事故是人们关注的社会问题且是科技进步的重要研究方向！