3。1 车道图像灰度化

由于摄像机（COMS图像传感器）拍摄的是彩色图像，所占的内存较大，相反灰度图像占内存小，更容易实现实时算法；另外灰度图像是由未经处理的光线形成的图像，从专业的角度来说，这种图片所附带的信息更加有价值。

彩色图像是RGB（红绿蓝）的空间图像，它的色彩由R、G、B三个分量共同决定。图像灰度化从字面上来解释就是把彩色图像转化为灰度图像。RGB模型中，若R=G=B，则彩色表示一种灰度颜色，其中RGB的值称为灰度值。[[[] 王进花。 基于视觉的运动汽车跟踪技术研究[D]。 兰州理工大学硕士论文，2010年：8-8]]所以灰度图像的像素灰度值存放在一个字节里。一般认定白色为255，黑色为0，把黑色到白色之间的区域均匀的分为256个等级，要知道在道路图像提取车道线过程中，更多的是把图像灰度化。虽然无法避免丢失一些重要的图像信息，但其处理以及存放速度较快。现如今典型常用的灰度化方法如下：

3。1。1 常用的灰度化方法

（1）分量法

将彩色图像中三个分量的亮度分别作为三个灰度图像的灰度值，并根据实际需求选取其中一种灰度图像。[[[] 魏丽君。 基于图像处理技术的玻璃缺陷图像预处理系统研究[D]。 郑州大学硕士论文，2009年：12-12]]如式(3-1)所示：

其中为经过分量法处理后的灰度图像在处的灰度值。

（2）最大值法

彩色图像中三个分量亮度的最大值，作为灰度图像的灰度值。[[[] 孔文杰。 基于图像处理和DSP的交通灯实时智能控制系统研究[D]。 郑州大学硕士论文，2010年：29-29]]如式(3-2)所示：    (3-2)

（3）平均值法来`自+优-尔^论:文,网www.youerw.com +QQ752018766-

将彩色图像中三个分量的亮度求平均值得到一个灰度图像。[[[] 周春成。 图像处理技术在焊接缺陷检测中的应用[D]。 郑州大学硕士论文，2010年：17-17]]如式(3-3)所示：     (3-3)

（4）加权平均法

根据重要性及其它指标，将三个分量以不同的权值进行加权平均，且因为人眼对绿色的敏感度最高，对蓝色敏感度最低。[[[] 徐元。 基于双目立体视觉的匹配算法研究[D]。 山东科技大学硕士论文，2010年：22-23]]所以对RGB图像进行加权平均就能够获得亮度合理的较好的灰度图像。如下式(3-4)所示：  (3-4)

用MATLAB对以上的方法对一幅图进行仿真，通过对比我们可以发现平均值法效果最差，图像会被弱化，其他方法差不多。色彩差别大的图像用加权平均值法处理后的图像效果最好，符合人类视觉感官。本文没有采用这些大致通用的一些方法，而是用的彩色通道提取的方法。

3。1。2 彩色通道提取灰度化

通常车道线为黄色或白色，路面为沥青表面。彩色通道法主要是根据车道线的色彩信息，提取颜色通道，得到突出车道线的灰度图像。[[[]王敏杰。 基于视觉的道路检测技术研究[D]。 北京交通大学硕士论文，2012年：18-18]]得到车道线图像后，其R和G的颜色值大于B，沥青路面成像为灰色为主，所以该方法是可行的。