2。1 四轮电动轮椅车轮的选择 9

 2。2 四轮电动轮椅主要尺寸的确定 9

 2。3 四轮电动轮椅智能操控杆的确定 11

第三章  四轮电动轮椅驱动装置选型 13

 3。1 四轮电动轮椅驱动电机选型 13

 3。2 四轮电动轮椅蓄能电池组选型 15

第四章  四轮电动轮椅减速器和链轮设计 16

 4。1 电动轮椅减速器轴的参数计算 16

 4。2 齿轮零件的计算与校核 17

  4。2。1 齿轮材料的确定 17

  4。2。2 按齿面接触强度计算与校核 17

  4。2。3 齿轮基本参数的确定 18

  4。2。4 按齿根弯曲强度计算与校核 19

  4。2。5 齿轮的几何尺寸的确定 20

 4。3 链轮设计 21

第五章  四轮电动轮椅骨架设计与运动学仿真 23

 5。1 车身骨架设计 23

 5。2 四轮电动轮椅的仿真分析 24

  5。2。1 Adams操作方法 24

  5。2。2 四轮电动轮椅的运动学仿真 27

结  论 30

致  谢 31

参 考 文 献 32

第一章  绪论

1。1 选题的目的及其研究意义

四轮电动轮椅是一款以粗蓄电池为能源动力和电机控制的四轮电动轮椅车。遥控装置可供使用人员自行的驱动四轮电动轮椅车使用。对于一些残疾者或者行动不便的患者来说，使用四轮电动轮椅代步，通过轮椅上的操纵杆实现四轮电动轮椅的转向功能，从而实现代替自己双腿的行走功能，因此这是一款比较人性化的产品，且具有很大的市场需求和进一步研发的技术空间[1]。

由于各种先天的或者后天的客观原因造成的一部分群体无法和正常人一样进行直立的用双腿灵活的行走，但其作为人的基本权利和想走出去看世界的权利和需求不应该被忽略。为了满足这些残疾或者年老腿脚不便的人士的实际需求，研发一种能够代替这些群里的需求，实现其行走功能的辅助行动装置无论是从人性道德角度还是市场的商业需求角度来说都有很大的必要，因此各式各样的四轮电动轮椅映入了消费者的眼帘，各种功能的四轮电动轮椅五花八门，有的仅仅是外形结构设计上的差异，有的是功能应用上的更加人性化，还有的如AGV自动引导车等工业应用小车也是采用相同的工作原理设计满足工业生产需求。四轮电动轮椅的研究与发展由来已久，从最开始的木质手推轮椅一直到如今工业化进程后的电动自动控制的四轮电动轮椅，其技术已经相对较为成熟。和其他工业水平发展相似，四轮电动轮椅的技术和研发时间都是国外占了很大的优势，国内的四轮电动轮椅的进展趋势比较于国外的研究相对来说有些缓慢，一直到20世纪的90年代以后，国内的人口老龄化的趋势被更多的国内人士意识到，四轮电动轮椅才开始有了比较快的好发展[2]。轮椅可以为下肢伤残的患者和行动不便的患者用来身体修复和代步的不能缺少的使用工具。现有的四轮电动轮椅已经不能完全满足使用人员在日常生活与行走饮食方面的需要，而且大多都是手动操作，存在很多不足的地方，动力的效率也不是很高，如果长时间使用，会让人感到疲劳，并且在实际的使用过程中一般都需要家人的辅助。到目前为止，通过调查研究可以知道大部分市面上的的较为成熟的四轮电动轮椅的商业成品价格普遍都比较高，普通的家庭消费水平一般承担不起相应的费用，其中，大部分都是以来改变电机的电流进而实现控制轮椅的行动速度，这种情况下，不仅对轮椅的电机消耗比较大，并且他的功能还不够完善，且自身的安全系数比较低，并且轮椅的实用性能不太强。比如当使用者遇到下雨或者上坡的时候，这种情况下使用者就会很难更好的操作轮椅。