3。4。1 台车平移梯形图调试 23

3。4。2 绞刀和耙头升降平台梯形图的调试 24

3。4。3 绞刀旋转的梯形图调试 24

3。5 本章小结 25

第四章 组态王系统设计 26

4。1 组态王简介 26

4。2 组态王的通信 26

4。3 组态王的系统设计 27

4。4 本章小结 33

第五章 总结与展望 35

参考文献 36

致谢 38

第一章 绪论

1。1 研究背景

疏浚，是疏通扩大航道或者挖深河湖等水域的一种工程，目的主要是改善环境， 维护航道等，是经济建设的必要内容。随着各国经济的发展，货运量不断的上升，随 之而来的是货船的体积越来越大，吃水越来越深，当前的航道已经无法满足日益增长 的货运需求。而由于环境的破坏，水土流失加重，河道变得越来越窄，河床也逐渐抬 高，疏浚需求也日益迫切。

疏浚的方式有很多种，比如挖掘机疏浚，爆破疏浚，环保疏浚，以及最主要的挖 泥船疏浚。论文网

挖泥船是一种工程船舶，是人类经过长期的生产时间设计并使用的有效的清淤疏 浚设备，它的基本原理是利用刀具在水下进行挖掘，然后通过不同的方式将土壤运送 到指定地点的水下土石方的挖掘。挖泥船在水库湖泊清淤、河道疏浚、环保清污、岛 屿建设等方面有着广泛的应用，是目前水利疏浚方面运用最广泛也是最有效的工程船 舶。在人与自然的争夺过程中，随着早期水运的发展，挖泥船其实早就应运而生。但 是，早期的挖泥船靠人力畜力驱动，作用十分的有限。二战过后，随着各国展开大规 模的经济建设，各种新型的技术和设备被运用于挖泥船的研究和制造，极大的促进的 挖泥船的发展，使得挖泥船有了长足的发展。

挖泥船按照工作原理分为两大类：机械式挖泥船和水力式挖泥船，机械式挖泥船 包括抓斗式，铲斗式和链斗式，水力式挖泥船主要有绞吸式、吸扬式、耙吸式和斗轮 式。水力式挖泥船依靠水力输送挖掘介质，可以长距离挖掘，而且挖掘输送排放可以 同时进行，效率高。所以水力式挖泥船适合大型挖泥船的发展。

绞吸式挖泥船工作原理比较简单，如图 1 本文也主要研究绞吸式挖泥船，利用泥 泵提供淤泥流动的动能，利用绞刀将底层的土壤绞碎，然后通过吸泥管吸出底部的泥 沙，最后经排泥管排除。是机械是挖泥船以及水利输送式挖泥船的组合，在疏浚行业 中，绞吸式挖泥船占据了很大的比重，主要原因是挖深范围大，土质适应性好，能将 多个工序同时完成，因此施工效率高，所有被广泛的运用于疏浚行业，绞吸式挖泥船 多为非自航式挖泥船，挖机深度在 10 米在 30 米不等。

图 1-1 绞吸式挖泥船示意图

耙吸式挖泥船挖泥船具有自航能力，调遣费用低，挖掘深度达大，对于输送淤泥 的距离没有限制，特别适用于填海造地，大型港口的维护和建设。耙吸式挖泥船主要 利用耙头进行土壤的切削，并通过管道将土壤输送到指定位置。

当前的挖泥船的主要发展趋势有：

1、大型化：无论是耙吸式挖泥船还是绞吸式挖泥船又或者是斗轮式挖泥船，都 越来越趋向于大型化。因为土方的成本会随着仓容的增加而下降，所以世界上很多国 家公司已经把大型挖泥船作为他们的主要业务方向，以此来追求更大的利润空间和更 强的竞争力。荷兰的 IHC 公司制造的 10000 立方米以上的挖泥船已经达到 8 艘之多， 其中最大的达到了惊人的 23000 立方米。