反恐排爆机器人设计+文献综述(3)
（4）文修性要求：平均修复故障的时间短，采用通用化设计、模块化设计，便于更换文修。
（5）适应性要求：该机器人应能适用于我国境内的各种特殊的地理环境和不同的气候环境，并能准确执行操作任务[2]。
2.1.3 移动平台的设计要求
要有适应地形的能力，任务环境可能位于非结构化地形：车的底部、垃圾桶、商场内、会场座椅下、飞机机舱内等；因此需要机器人能顺利通过楼梯、瓦砾、狭窄巷道等其他崎岖地形。本文所研究的排爆机器人要适应这些特殊地形，且能够在这些复杂地形上完成较多的工作任务。
排爆机器人要能够按照任务要求进行快速和缓速运动，以利于摄像头采集信息。本文将小型的排爆机器人作为主要研究对象，要求在满足功能要求的前提下尽量减小体积、提高机动性。
2.1.4 机械手的设计要求
机械手需要能够快速准确地识别和搬运爆炸物。要求机械手具有高精度；快速反应能力；可以承载重物；拥有足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制。可用于应对操作环境恶劣的场合。
可以通过提高速度来提高工作效率，因此提高机器人的速度转变的能力，同时要保证机器人在改变速度的过程中保持平稳。对于本文中的排爆机械手，在靠近爆炸物前可以快速移动；而在靠近爆炸物时，手爪开始要和爆炸物直接接触，要尽量降低手臂的运动速度，保证安全。于是要求排爆机械手臂的运动速度可以调节，以便于更好地适应不同的工作条件[3]。
机械手在可以完成所要求的工作任务的前提下，结构更简单和考虑经济性仍然是设计的主要原则。