邮件分拣机器人机械系统设计+CAD图纸(3)
置搬运到所要求的具体位置。
邮件初始规格及工作要求：
1、邮件规格：长度：200-800mm;宽度：100-500mm;厚度：10-500mm;重量：15kg.2、邮件处理速度：6000包/小时；
3.搬运机器人
1.2 邮件分拣机器人的分类
1．按操作机坐标形式分类：
a. 直角坐标型机器人
其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成，其工作空间为长方体。它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度最高，控制无耦合，结构简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性较差，难与其它工业机器人协调工作。
b. 圆柱坐标型机器人
其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱形。与直角坐标型机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，其位置精度仅次于直角坐标型，难于其它工业机器人协调工作。
C. 球坐标型机器人
其手臂的运动由两个转动和一个直线运动所组成，其工作空间为一球体，它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或较低位置的工件，具有结构紧凑，工作空间范围大的特点，能与其它工业机器人协调工作，位置精度尚可，位置误差与臂长成正比
d. 多关节型机器人
该机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂之间形成肩关节，大臂与小臂之间形成肘关节，可使大臂作回转运动和俯仰摆动，小臂作俯仰摆动。其结构紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其它工业机器人协调工作，但位置精度较低，有平衡问题，控制耦合。
e. 平面关节型机器人
它采用一个移动关节和两个回转关节，移动关节实现上下运动，而两个回转关节则控制前后，左右运动。这种机器人在水平方向具有柔顺性，而在垂直方向则有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中。
2.按控制方式可分为：
a.点位控制机器人
b.连续轨迹控制机器人
1.2.1 关节型机器人按驱动方式可分为:
a.气动式机器人
这类机器人以压缩空气来驱动操作机，其优点是空气来源方便，动作迅速，结构简单，造价低，无污染，缺点是空气具有可压缩性，导致工作速度的稳定性较差，又因气源压力一般只有6 kPa 左右，所以这类机器人抓举力较小。
b.液压式机器人
因为液压压力比气压压力高的多，所以液压机器人具有好大的抓举能力，这类机器人结构紧凑，传动平稳，动作灵敏，但对密封要求较高，且不适宜在高温或低温环境下工作。
c.电动式机器人
这是目前用的最多的一类机器人，不仅因为电动机品种众多，为工业机器人设计提供了多种选择，也因为它们可以运用多种灵活的控制方法。
1.3 邮件分拣机器人研究的目的和意义
1.3.1 邮件分拣机器人研究的目的
随着社会的发展与进步，尤其随着电子商务，网上购物的流行，物流中心每天都有数不清的邮件需要进行分拣，输送。这是一项工作量非常庞大的任务，如果只是依靠人力的话，不仅需要花费大量的时间与金钱，而且还有可能出现差错，给人们带来一定的损失，所以这就使得分拣机器人的出现成为必然。它不仅能节省大量的人力，物力，也使工作效率得到大幅度的提高。
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