PLC三指机械手设计及在路锥收放装备中的应用(3)
（3）路锥车始终位于工程车后面，安装警示灯提醒过往车辆。
2.1.2 总体方案
锥收放总体来说可分为五个过程：存放位置-导轨-码垛机器人-收放机械手-路面，五个步骤的循环完成路锥收与放的整个过程。本次课题旨在研究三指机械手的设计与在路锥收放机构中的应用，即结合设计出的三指机械手完成放机构。
2.2 路锥收放机械手总体设计
机械手抵达空间内任一点完成摆放收取任务，至少需要6个自由度，为了顺利完成路锥收放工作，本次采用4关节和末端执行器（三指）的开链式机械手，主要由回转体、大臂、小臂以及手部组成。此机械手能够完成路锥的收放任务，另外还有控制系统、驱动系统、执行机构、反馈系统等几个主要部分[17]。
2.2.1 机械手机械结构设计
机械手的结构设计应该以需要完成的任务为目标，应注意几点：
机械手的工作空间范围。机械手的运动范围应该满足工作要求，可以抵达工作空间任意位置，既不会有死区又不会过于超出范围。
机构的设计。需要计算工作路线，驱动选择等。
自由度的选择。在完成既定要求前提下，保证系统的简单程度。因此可以在满足工作要求下减少机械手自由度，使其机构更加简单可靠。