剪叉式立体展台的传动机构及其控制系统的设计+CAD图纸(6)
5、及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内；
6、舒适性：发热和噪音明显降低。
简单点说就是：平常看到的那种普通的电机，断电后它还会因为自身的惯性再转一会儿，然后停下。而伺服电机和步进电机是说停就停，说走就走，反应极快。但步进电机存在失步现象。
伺服电机的应用领域就太多了。只要是要有动力源的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电机。如机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备。
2.7方案论证
2.7.1剪叉升降机丝杠安装位置
（a）直立固定剪叉式，传动机构在竖直方向移动，不利于高度较低时的安装使用；电机以及电源线来回上下移动，易对电机造成损坏和电源线脱落，造成安全隐患，故不采用该机构。
（b）水平固定剪叉式，传动机构在水平方向移动，方便在高度较低时的安装使用；同时能保持快速升降，故采用该机构。
2.7.2 剪叉升降机安装方法
方案一:在剪叉式升降台的下方安装平移机构，用来控制升降台的左右平移，安装在升降机中间的丝杠控制升降台的升降。处于升降台剪叉处的电机始终受惯性力的影响，必然会缩短电机的使用寿命；由于底部安装有平移机构，升降电机只能安装在剪叉处，其旋转精度会随着安装精度不足而受到影响。
方案二:在水平方向上固定升降机，在升降机上方安装平移机构。与方案一不同的是，升降机只需要做升降运动，消除了电机在竖直方向上的惯性力，保证了电机f的使用寿命和旋转精度；同时少用了一组升降机，较方案一更加节省成本，其安装使用也更为便捷。
2.8 升降机构总体设计方案
经过以上讨论，我们总体上决定在升降机构选用方面用水平固定电动剪叉式升降。
在传动方面，我们用滚珠丝杠螺母副配合滚动导轨进行传动。同时滚珠丝杠螺母副的循环方式用内循环。
在驱动方面，用伺服电机带动滚珠丝杠，滚珠丝杠带动剪叉式升降机构。
如图2.9升降机构总体方案
图2.8 升降机构总体方案
3剪叉式升降机构的结构设计
剪叉式机构起着传动和导向的作用，在传动装置的推动下，使升降平台平稳升降。剪叉式机构是这次课题中的重要部件，为此我们对其进行了专门的分析与研究。
3.1剪叉式升降机构的运动分析
升降机构如图3.1所示，由2个相同的基本折叠单元叠加而成，每个基本单元由两个等长的臂杆中间通过铰链相连而称为剪式单元。剪式单元之间相互铰接机构底部节点一个与地面铰接，另一个与单向滚轮铰接，顶部节点以同样的方式与平台相连，该机构具有将滚轮的水平运动转化为垂直运动的功能。下面将从位移角度来分析剪式单元和升降机构的运动特性。
图3.1升降机构原理图 图3.2剪叉机构的单位位移
考虑由n个剪式单元依次叠加成的升降机构，设组成剪式单元的杆件长度为2l，两根杆件的展开角为2γ，如图3.2所示则剪式单元的跨度和高度分别为:
b=2lcosγ
h=2lsinγ (3.1)
图3.3速度合成
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