外骨骼机器人上臂前臂结构设计(4)
综合考虑之后最终选择了铝合金材料。铝合金具有好用，涂层容易，加工性好等优点。在满足了硬度，强度以及易于加工的性能前提下是最好的选择。
通过查询国家标准GB/’r 15115 – 94可以知道，要选择抗拉强度最强的铝合金，也就是YL108型号的铝合金。
2.3 驱动方案
机器人的驱动系统可以按气动、液压和电动三种类型的动力源划分，根据需要还可以将这三种基本类型的动力驱动系统混合组合，这三个基本的驱动系统各有其特点。【11】
气动驱动的机器人很常见，它具有速度快，结构简单，气源易于寻找并且干净的优点，但是它的定位精度不是特别的精确，噪声也很大。
液压技术定位准确，响应速度快高，易于实现直接驱动，但液压系统需要的能量转换，效率相对比电驱动系统来的低，同时液压系统可能万一有液体泄漏的时候会对环境造成污染等弱点。
电动驱动则是直接或者经过传动机构来执行机构进行驱动。具有低惯量大转矩，不需要经过能量转换并且使用方便等优点。因此该传动方式的应用也非常广泛。
综上考虑之后，最终选择还是使用电机驱动的方式来实现。