烹调机器人翻锅系统设计+CAD图纸(3)
2.2炒菜动作采集
2.2.1 GyroLinearAcceleration加速度采集
设计初期没有办法制造示教机采集准确的运动数据。前人经验一般为视频观看，计时再计算得到运动轨迹。我想到的解决办法是利用智能手机所带的三轴加速度传感器和三轴陀螺仪角度传感器，来采集翻锅时的空间加速情况。
感谢学习软件的老同学帮我推荐了这款软件： GyroLinearAcceleratio。这款软件比较符合我的需要，能够较准确的采集加速度数据，量化成数据并自动生成数据表格。软件的界面如右图2.1
这款软件在两周中前前后后做了几十组，每组采集约10次翻锅动作。筛选出5组效果较好的，数据导出表如下
2.1
Generation Timestamp AX AY AZ lAX lAY lAZ
0 0 -0.6 0.887 10.093 0.110305 0.412042 0.522281
1 112 -0.351 0.65 10.555 0.026232 0.507916 0.55268
2 213 -0.068 0.782 10.378 0.408638 0.391803 0.352073
102 10383 0.002 0.89 10.38 0.242364 0.676819 0.637719
103 10484 -0.162 0.872 10.48 0.278883 0.729408 0.529127
104 10584 -0.184 0.791 10.513 0.245314 0.71146 0.65718
105 10689 0.134 0.962 10.37 0.332221 0.738836 0.559406
每列分别记录：序号，时间帧，X轴加速度，Y轴加速度，Z轴加速度，X/Y/Z轴转动
2.2.2 MATLAB数据分析
东华大学的梁师望应用了功能强大的Matlab软件，实现了并联机器人的运动仿真。在经过了详细的坐标分析以后，在计算机上直接显示出并联机器人按要求所要实现的运动轨迹，解决了运动可视化问题。江苏大学的马履中教授在详细分析了一种新型3-RRC型三平移并联机器人机构的动力学特性以后，在ADAMS上建立仿真运动模型，获得了有关运动学及动力学特性曲线，为该类机器人在农业及农产品加工中应用提供了理论依据。燕山大学的宁淑容等利用Matlab对3－RRR并联机构三文仿真实体模型实现了简单画法及运动仿真，同时又运用微分法和影响系数两种算法仿真了机构的速度和加速度曲线，从仿真图中直接找出了机构运动的奇异位置点。