MATLAB小型电动舵机控制算法设计及仿真(3)
1.定子
BLDCM定子由许多硅钢片经过叠压和冲压形成。每个冲槽内都有一定的线圈组成绕组。呈星型排列的三个绕组。绕组分为梯形和正弦两种，区别在于他们产生的反电动势分别为梯形和正弦形波。
2.转子
转子由2-8个永磁体按照N极和S极交替排列在转子周围形成（内转子型）。
与普通有刷直流电机相比，两者定子和转子的结构相差不大，绕组连线也相同，明显不同在于无刷直流电机没有换向器和电刷，而是利用位置传感器实现换向，这一改变令电机结构得到很大简化，而且没有机械作用，不会有噪音和机械磨损的考虑。
无刷直流电机具有以下优点：
1）外特性好，速度范围宽，能在低速下输出大转矩；
2）电机重量明显小，便于安装；
3）无刷直流电机比异步电机的驱动控制简单；
4）再生制动效果好，由于转子为永磁材料，制动时可以进入发电机状态。
2.2工作原理
2.2.1逆变驱动
无刷直流电机驱动由电子开关电路来实现。无刷直流电机通过电子开关电路进行换相，先根据位置传感器得到的转子位置信号来确定某一时刻转子的位置，再通过电子换相电路使电枢绕组依次通电，依据法拉第电磁感应定律，定子部分会产生旋转磁场与永磁转子相互作用使转子转动