图1-5摆杆式输送机

（3）多功能穿梭机多功能穿梭机是目前来说比较先进的适用于大批量生产的电泳涂装输送系统，

虽然出现在市面的时间比较短，但是有很多的大公司都将多功能穿梭机投入使用。多功能穿梭机它是一种相对独立的输送装置，所以在整个电泳涂装系统需要多个多功能穿梭机一起运作。多功能穿梭机（图1-6）主要有三个机构，分别是行走驱动装置、摆动驱动装置和旋转驱动装置，行走驱动装置安装有两个电机，从而实现穿梭机的行走，；小臂摆动机构是通过两台电机驱动大臂内齿轮旋转，进而带动其摆动；大臂旋转机构则由两台电机驱动丝杠运动实现大臂的旋转[4]。，它的最大特点是可以优化不同浸入角度、翻转方式和前进速度来满足不同车身的需求，从而获得最佳处理方式，同时也可以通过PLC的控制来得到最好的质量，，车身可以灵活地以不同的位置和朝向通过槽体，由于其估越性，使设备大大缩短，从而可用于前处理电泳设备来代替摆杆式输送机或其他运输设备。但是他由于它的承载能力比较差，只能适用于小型的车身。而且它的结构复杂，体积比较大，占用空间比较多，相对来说维修的人力和费用也高。

图1-6多功能穿梭机

（4）全旋反向浸渍输送机

全旋反向浸渍输送机，它是一种RoDip系统，如图1-7所示，通过使车身固定在一个滑撬上，这个滑撬固定在一个可以实行360度旋转的系统轴上，使得车身能够在电泳槽内翻转，从而解决了摆杆式输送机无法解决的空气包的问题，同时也能够使得车身能够完全的涂装。但是与前面的几种输送机一样，由于存在悬臂梁结构，所以系统的承载能力比较差，柔性化程度不高，难以承受那些体积比较大，重量比较大的车身。与多动能穿梭机一样，结构比较复杂，制作安装成本高，且维修的成本也高，不适用于大众公司。

图1-7全旋反向浸渍输送机

1.4混联机构概述及其控制研究现状

1.4.1混联机构概述

1.4.2混联机构及其控制研究现状

1.5扰动观测器的概述与现状

1.5.1扰动观测器的简介

在实际应用中，扰动是不可能不存在的一个问题，比如说在机器人系统，汽车输送系统等等，摩擦力的存在，参数的不确定性以及外部扰动等，都给系统的稳定性和准确性带来了很大的影响，所以，如何去减少这些误差给系统带来的影响，以及如何去提高系统的鲁棒性能都是在设计控制系统的主要目标。扰动观测器最早是在机器人方面提出的，它设计的目的是为了估计未知的扰动。基于干扰观测器(DisturbanceobserverbasedControl,扰动观测器)的控制策略，其核心思想是利用观测器估计外部扰动，并在前馈通道加以补偿[16]。扰动观测器能够提高系统的鲁棒性能，同时可以准确地估计出扰动值并及时对控制器进行补偿输出，从而大大减少扰动对系统产生的不利的影响。同时对扰动观测器的设计也不复杂，不需要建立准确的数学模型，容易构造，过程方便，可以大大减少设计的时间，减少工作量，更加满足人的要求。目前，扰动观测器应用于许多领域，尤其是一些对控制精度比较高的领域。

1.5.2扰动观测器的研究现状

早期的扰动观测器主要针对频域范围内的单输入单输出(SingleIn-SingleOut,SISO)非线性系统，然而基于频域的扰动观测器的系统稳定性分析研究较少，且系统性能依赖于扰动观测器中的滤波器的截断频率。若滤波器所选取的截断频率较高，虽然能够增强干扰抑制能力和鲁棒性，但同时也扩大了传感器噪声的影响。因此，基于频域的扰动观测器只能估计中低频率范围内的扰动和不确定性，其控制结果具有一定的保守性。