1.4 本课题研究的主要内容

本课题以实际工程项目磁流变液减震平台为研究对象,通过对磁流变液减震试验平台技术指标进行分析,提出合理的总体方案,然后利用二维和三维软件建立系统相关的三维模型及零件图、装配图，并进行系统的运动学仿真。本课题的具体工作内容如下：

第章，绪论，介绍本课题的背景及意义，阐述国内外相关领域的研究状况，引出本课题的研究内容。

第、章，磁流变液减震平台方案设计，根据其总体功能指标，找出满足需求的整体设计方案，之后分别引出科学的机械结构方案和驱动方案。

第章，磁流变液减震平台建模，利用solidworks建立本平台的三维模型。第章，成果总结及展望。

第二章磁流变液减震平台机械结构方案设计

根据设计要求的磁流变液减震平台的功能和性能指标，提出满足工作要求的机械结构设计方案，分别就结构组成和结构强度为驱动方案的设计奠定基础。

2.1磁流变液减震平台的性能指标

磁流变液减震平台总体性能要求及功能如下所示:

(1)平台应具有绕和轴两个方向的转动自由度(俯仰和左右摆动)，分别记为φ和

θ；

(2)额定载重：；(3)平台要有足够的刚度和强度；

(4)运动范围：俯仰转动:°φ°,左右转动:°θ°；(5)最大运动速度：；

(6)电动缸的个数：；(7)具有多重安全保护措施。

2.2磁流变液减震平台的结构组成

磁流变液减震平台是一种繁杂的机电一体化产品，大体由机构台体、驱动系统、控制系统、测量系统和安全防护系统等构成。

机构台体：机构台体由动平台和定平台这两部分组成，是磁流变液减震平台的本身组成部分，动平台起到链接铰支座，承载被测试物品，实现俯仰、左右摆动和升降三个自由度运动的作用。定平台起到固定整个减震平台作用，使得减震平台不会产生侧翻的情况。机构台体的指标是在满足刚、强度的状况下，应该尽其所能地减少减震平台本身的重量。

驱动系统：驱动系统是减震平台转动的动力源泉。磁流变液减震平台的驱动方式有下面三种常见的形式：液压驱动，电机驱动和气压驱动。根据需求精度和负载的差异可以选择不同的驱动方式。本平台选用的是电机驱动。

控制系统：控制系统是影响磁流变液减震平台运动的精度的诸多因素中最重要的一项，可以这么说，它是整个磁流变液减震平台机构的灵魂。通过控制系统我们可以控制平台的速度，位移等等运动量。

测量系统：在磁流变液减震平台运行的过程里，它可以对减震平台的三个自由度进行实时跟踪测量。检测系统就是被运用来得到三个自由度的位移、转角等状态，实时地回馈给控制部分，从而形成闭环控制系统。测量系统的精度是确保整个的磁流变液减震平台系统精度的关键部分。

安全保护系统：为了确保磁流变液减震平台工作的安全可靠性，就必须在磁流变液减震平台系统上添上一系列安全防护措施。安全防护系统可以是物体状态的也可以是程序状态的。我在这篇论文里就不做详细的描述了。

2.3磁流变液减震平台机械本体设计

磁流变液减震平台的设计第一要实现其预先设想的三个自由度的运动，之后是确保减震平台的安全可靠性。从实现减震平台的三个自由度来思考，我们可以将三自由度磁流变液减震平台设计成像平台那样的结构。