工业机器人关节驱动用精密谐波传动装置的设计与分析(3)
的总体结构特点和零件工作要求，完成谐波齿轮传动总体方案设计，完成传动参数和零件结构设计。
主要技术要求：
1）传动装置型号：NCS40-100
2）额定传递扭矩：245Nm；
3) 最大传动扭矩：550Nm；
4）减速器的传动比：i=-100；
5）单向传动误差和空回误差：≤3′；
6）整机质量要求：≤2kg；
7）传动装置尺寸：≤φ130x100mm
8）采用同轴式输入、输出方案。
2.2 谐波传动装置的总体方案设计
谐波齿轮传动减速器与基于行星齿轮传动的摆线针轮减速器具有很大的相识性。波发生器、柔轮和刚轮是谐波传动的三个最基本的元件。这三个基本元件都可以固定其任何一件，使其余两件作为输入件和输出件，这样的谐波传动它可作为减速器使用，也可作为增速器使用，有时还可以形成差动装置[7]。说明谐波减速器的使用类型非常丰富，非常广泛，可应用在很多场合，实现不同的传动比，该传动比可以小至1，大致上百万。
（1）当刚轮为内齿轮，并且把刚轮固定不动，波发生器为椭圆凸轮，或者双滚轮型，波发生器作为输入轴时，传动结构如图2.1所示。该类型谐波传动装置作为单级减速传动装置，其结构相对比较简单，然而传动比范围较大，效率较高，应用极广，其中传动比i=75~500。
传动比关系式为：
（2-1）
其中，ZR为柔轮齿数，ZG为刚轮齿数。
图2.1 刚轮固定柔轮输出型
（2）当波发生器主动，柔轮固定，刚轮输出，传动结构如图2.2所示，其依然为单级减速器。该类型装置结构也比较简单，传动比范围较大，效率较高，一般可用于中小型减速器，传动比i=75~500