1.3  机械手的组成
由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成机械手。其组成及相互关系如下图:
1、执行机构
手部安装在手臂的前端。配备旋转轴膛可以传递到操作腕旋转屈腕,打开和关闭的手指。
    制度体系来模拟人类的机器人手指尖到无接头,接头固定和自由关节三种。手指的数目可以分为两个手指,三个手指和四个手指,其中最广泛使用的两个手指。根据形状和具有各种形状和卡盘的尺寸的对象保持器的尺寸,以适应操作的需要。
(2)手臂
    有臂关节和点的臂的有关部分
    这里不使用机械臂关节臂
    动作臂是让手可以精准的夹住工件并传到所需要的位置上。为了让机器人正确地工作,需要对臂的三个自由度精准定位。
2、 驱动机构
有四个主传动机构:液压驱动,气动驱动,电力驱动与机械驱动器。其中使用最广泛的液压和气动,占九成以上,电力和机械驱动更少。
液压驱动器是通过燃料箱,阀门,泵等来实现传输。它采用缸,电机加齿轮,齿条直线运动;使用摆动气缸,电机,减速机,缸筒用齿条,齿轮或链轮等实现旋转运动。液压驱动压力的优点,体积非常小,产量却大了许多,运动相对平缓,容易产生自锁,并停止在中间。缺点是需要用一个压力源,复杂性与成本相对较高的系统。
元件用于压力驱动气动气缸,气动发动机,阀门等。一般使用四到优尔个大气压,个别需要八到十个大气压。它的优点是方便的天然气供应,文修方便,成本低。的缺点是,有助于小和大体积。由于空气大,难以停在中间位置,仅在位置控制,而润滑不良,气动系统的压缩容易生锈。
为了减少时产生关断的影响,该系统配备有速率控制机构的压力或缓冲机构
如今使用三相感应电动机作为驱动力,具有比较大的减速比,从而对致动器进行驱动;直线运动是由电机螺杆螺母机构驱动,一些使用直线电机。一般机械手的话可以考虑步进电机,DC或者AC伺服电动机,齿轮箱等。
电驱动功率源的优点是文护相对容易,使用便利。驱动机构和控制系统可以在一个统一的力的形式,可以使用相对较大的输出;另一方面缺点是相比比较慢的速率控制响应。
只用于固定应用的机械传动。一般来说凸轮连杆机构,以到达规定的行动。它的优点是该操作比较稳定,高速,成本低,缺点是不容易调整。
使用马达驱动的齿轮机构来实现该升降臂,向下方面本文提出的机器人。使用武器左,右,夹紧手臂,放松身心方面。
3、 控制系统
该系统的机器人控制元件,此中包含工作指令达到的位置,行动的时刻和加速度。
按照要求,运动控制系统,此次设计采取数字顺序控制。它需要开始被编程以存储,然后按照规定的程序,控制机器人的工作。
1.3  应用机械手的意义
    伴着科技的发展,机器人也越来越多地被使用。在机械行业,铸造,焊接,铆接,冲压,冲压,热处理,机械加工,组装,测试,喷漆,电镀等类型的应用程序有一个真正的理由。一些其他行业也有应用。
在机械行业,应用机器人的意义可概括如下:
第一,为了提高生产过程的自动化
    应用机器人装配有利于更换转印材料,工件装卸,以及机床自动化等,从而可以提高生产效率,降低生产成本的程度。
其次,为了改善工作条件和避免事故的发生
    在高温,高压,低温,低压,粉尘,噪音,气,在狭窄的情况下,放射性或其他有毒污染和工作空间,直接手动操作是及其危险的或者不可能的,但是应用机器人可以无视这种危险部分或全部完成,完成一半人类完成不了的工作,以使工作条件的工作可以得到改善。在一些循环的工作中,尤其是非常繁琐使用机器人代替人的工作,就能尽量避免操作者的疲惫或因失误造成人身伤害。
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