室内清扫机器人设计+电路图(3)
（2) 室内清扫机器人主要清理对象是室内地面上的小体积物体，如纸屑、灰尘等，而大体积的物体则不在该室内清扫机器人的清扫范围内。
（3) 室内清扫机器人是根据路径规划而移动的，启动室内清扫机器人后，就可以自动开始工作。自带的传感器会探测出周围的墙壁，先沿着墙壁将地面上的灰尘及小体积的物体清扫干净；然后再按照相应的算法和运动方式有规则地往返于房间的其它位置，并且能在碰到障碍物之前迅速作出判断。即当受到阻碍时，会自动分析，路线变换后继续前进，如果再次遇到阻碍，则重复上述步骤。
2 系统设计方案分析论证
2.1 系统硬件结构总体设计方案
本课题的控制系统以单片机为核心，通过传感器检测出机器人周围的环境，将传感器采集到的信号传输给单片机进行分析处理，发出相应的控制信号，使机器人对自身各个系统部件进行调节与控制。启动室内清扫机器人，该设计就会根据回溯算法对室内的环境进行路径规划，以犁田式的清扫路径开始运动，一边运动，一边对地面上的灰尘、纸屑等小型垃圾进行清扫。安装在车体四周的传感器会实时检测周边环境，超声波测距传感器用于检测路面上的障碍物，一旦检测出机器人周围有障碍物，单片机就会接收到超声波信号，对系统进行避障处理；当清扫机器人的电量不足时，充电站会通过红外传感器发出红外信号，机器人接收到导航信号后能自动返回充电站进行充电。车体上装有两个驱动轮，一个转向轮，而车轮的转速是通过PWM脉宽调制进行调节的。车身上还设置了液晶显示和按键输入装置，用于实时显示时间以及方便用户设定清扫时间等。
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