ABAQUS自动攀攫机器人攫取机构的设计(5)
2 本届比赛规则及策略制定
2.1 第十一届机器人大赛主题及其规则
2.1.1比赛主题
ABU ROBOCON 2012国内选拔赛的主题源于香港的传统节日，太平清醮节，寄
托了香港人民对于平安和繁荣的追求。
太平清醮又名包山节（英文名称 Cheung Chau Bun Festival ），是香港长
洲海陆丰籍居民举办的一个非常热闹的节日，也是香港旅游发展局推荐的一个主
要节日。举行之日为农历四月初优尔，会景巡游为四月初八，同日也是佛祖生日。
整个建醮期一连5天，有“迎神”、“走午朝”、“超幽”、“送神”等祭祀仪式。其
中飘色会景大巡游、醒狮与祥麒表演、抢包山最为吸引民众参与。另外，在此期
间，全岛居民食素，游人也找不到一间食肆有卖荤菜或海鲜。
太平清醮每年主要有两项节目：抢包山和飘色巡游，其中抢包山更是长洲所
独有的。长洲居民及远近的渔民都相信，包山的包能治各种疾病，抢到它们不仅
能代来幸福，也有了看家的药物。说起来也奇怪，那些经过日晒雨淋的包，竟会
不会坏也不会变。原来的抢包山活动是太平清醮最后一晚的压轴节目，因1978
年人们争相攀爬约20米高的包山抢包时，发生包山倒塌造成人员受伤的意外，此
节目遭明令禁止，现已改为由专人发包。
2.1.2场地规格
比赛场地如图2-1所示，图2-2为比赛场地名称及尺寸。
图 2-1 比赛场地平面图
图 2-2 比赛场地名称及尺寸的设计图
本科毕业设计说明书（论文）
比赛场地包括 13,000 毫米 x 13,000 毫米面积的区域，并被一个高度为
100mm，厚度为 50mm 的木栅栏包围。木栅栏被螺丝固定到场地。比赛区域被一个
高度为 100mm，厚度为 50mm 的木栅栏平均划分给两个队伍。参赛队伍分别是红
队和蓝队（图1-1） 。比赛场地包括手动机器人区（M），自动机器人区(A)，出发
区，重新启动点(S1、S2)，装卸区(L1、L2、L3)，公共区（C）和岛区。自动机
器人区的地板上绘制宽度为 30 毫米的亚光贴纸白色线条。在两条白线间距离为
470毫米。手动机器人区和自动机器人区之间有一个高度为 100mm，厚度为 50mm
的木栅栏将他们分开。（图 1-2）公共区是一个高度为 100mm，宽度为 500mm，长
度为1985 毫米的黄色的长方形。深度为 12mm，直径的452毫米的两个凹槽位于
共同区的表面 。在比赛开始之前两个篮子分别放置在这两个凹槽。
2.1.3机器人
每个团队需要做三台机器人：一个手动机器人，一个自动机器人和一个收集
机器人。每个机器人所使用的电源电压不能超过 DC24V 。压缩空气的气压必须
小于0.8 兆帕。三台机器人的总重量不得超过 50公斤。50公斤的总重量包括 ：
三台机器人， 控制器和安装电池。其中手动机器人不能超过 25公斤。要求自动
机器人在启动后能够自行完成任务。在自动机器人启动区，自动机器人的尺寸不
大于1000mm 长，1000mm 宽，1000mm高。从顶视图看来，自动机器人可以扩大，
延伸或延长至 1500mm 的直径。但是不允许高度上的伸展。收集机器人同样要求
在启动后自动执行其任务。在收集机器人起点时，收集机器人的尺寸不大于
1000mm长，1000mm 宽和1300mm高。从顶视图考虑，机器人可以扩大，拉伸或延
长到2000mm 的直径。它完全伸展的总高度不得超过 1300mm。手动机器人是由一
个团队成员操作。操作者必须骑在机器人上。除了转向，操作者不能用机械的方
法开动和控制手动机器人的运动。机器人所有的动力来源，不应该从手动机器人