第四章利用柔索并联驱动机构进行X-Y方向的二自由度的轨迹运动控制实验，通过具体的实验结果来验证本文中所设计的控制系统的可行性，将实验值跟理论值进行比较，分析误差规律。

第五章 总结全文所做工作，指出柔索并联机构仍存在的不足，为后续研究提出建议。

2  柔索并联机构系统的机构设计及运动学分析

2.1  引言

    如绪论中介绍，早先针对柔索并联驱动机构的研究主要集中于全6-DOF的并联机构上，目前国内外研究最为活跃的是少（2-5）自由度的分析，本文顺应时代潮流，介绍的则是2-DOF的四柔索并联驱动机构。

旨在克服传统刚性并联机构的缺点，我们在早期的刚性并联机构的结构上进行了改进，在动平台和定平台之间添加了柔索，通过引用柔索使机构不仅保持并联机构特性，充分利用柔索一系列的物理、力学等特性来提高对机构的结构性能，起到优化机构的作用，提高整个机器热门的运动性能(包括动力学特性、机械性能，减小误差和振动等）。

2.2  四柔索并联驱动机构

2.2.1  四柔索构型的提出

按照柔索并联机构的柔索驱动数目跟自由度的不同，我们主要将柔索并联机构分为以下三类：不完全约束定位机机构、完全约束定位机构、过约束定位（冗余驱动）机构[37]。仿照柔索冗余驱动并联机构，我们设计了一款如下图所示的四索2-DOF并联驱动机构，其中四根柔索一端固定在末端执行器（即动平台）上，另一端固定在位于定平台的柔索转筒上。