图1.2  sojourner机器人

 图1.3  漫游者机器人

3）瑞士研发的轮腿式移动机器人

瑞士联邦技术学院（EPFL），研制的六轮足移动机器人Shrimp(图1.4 )，用的是六个全驱动器，弹簧前臂，能够让地面和前臂保证触碰，以确保其在遇到障碍时的避让能力，后轮转向。此外，EPFL开发的八腿机器人-Octopus，如图所示1.5。该机器人，使用了两个平行轴，两手臂，主动悬架，也是整个驱动器，可以越过，甚至超过自己高度的障碍。如从图中可以看出，它的机械设计结构，是复杂的，它的控制系统，也同样复杂。

 图 1.4 shrimp机器人图

 图1.5  Octopus机器人

1.2 国内研究综述

1）国产探月车

嫦娥三号月球探测卫星是人造卫星工程的嫦娥系列第三个颗探月卫星，这将是中国的首次直接探测地外物体。“嫦娥三号”的最大特点是把一个“中国牌”月球车实现月球表面探测。 2012 年7 月30 日，国家国防科技工业局宣布，“嫦娥三号”将成为2013年下半年，我们将推出。 2012 年11 月13 日，在珠海航展亮相“嫦娥三号”登月的实体模型。如图1.6。国内流动站车轮由“行走”，上面的轮是一个“盒子”，有两个方面的太阳能电池板的活动的一个“桅杆”的中间，有他的上述“眼睛” - 相机。此外，一个机械臂，能做简单的探测活动。国产月球车整体构成的100公斤“巴士”搭载在工作20千克设备的等价物。可以在范围内的月球表面方圆3公里的行走10公里，也绕过障碍物，这样的活动将被视为中国第一个离开的“足迹”在月球上。

 图 1.6月球探测车

2）中科大机器人

中国科技大学已研制出一种新型的高流动性障碍容量六腿机器人（图1.7），该机器人可以越过轮的约1.5倍半径的种间屏障高度，还可以爬楼梯，具有流动性强。该机器人是前叉障碍双摆机制，支持平行四边形机构。

            图 1.7中科大机器人

第二章 六轮足式移动机器人的结构设计

2.1 电机的选择

小腿m=1kg F=mg=10N，回转半径40mm，转矩T=0.4N/m

根据任务书给定要求，机器人最大移动速度大于等于10 ,机器人身体总重量为m=40kg

设定移动机器人的平均移动速度为 10 ,则机器人移动是所需总功率为：              

又机器人在移动初始阶段为加速运动，故设定此阶段为匀加速运动，设定此时加速度为 =0.05 ,则在加速阶段所需总功率为：

             设定其上坡行驶的最大倾斜角为30度，则上坡阶段最大总功率为：             此机器人为六轮足式移动机器人，故             

所以驱动电机的选择EBS42-200-C-15-25伺服电机。

2.2 减速器的选择

    经过计算选型，所确定使用的电机型号为伺服电机。该电机转数为1500 ，而本机所需要的额定转数为10 。根据传动比的计算公式:

得出该减速器的传动比为 150。

根据传动比的分配原则：

    （1）各级传动的承载能力接近相等

（2）使各级传动的大齿轮侵入油中的深度大致相等，以使润滑简便

（3）使减速器获得最小的外形尺寸和重量

本着上述的三条原则来进行减速器的结构设计