摘要：针对传统灭火机器人使用普通单片机精度差，资源少，可扩展性差的缺点。本文采用高性能ARM12处理器芯片为核心，在AS-MF8控制器的集成控制下结合红外测距传感器、灰度传感器、远红外传感器、灭火装置、大功率驱动等模块，以高灵活性的C语言编程为核心基础，具有传统灭火机器人所不具有的全自动快速找到火源，高效灭火，灭火回家等的功能优点。43025

毕业论文关键词：高性能；ARM12处理器；C语言编程

The design of based on ARM Fire-fighting Robot

Abstract: Focusing on the defects of low precision, resource scarcity and poor scalability, using C Language as key basis, the new kind of firefighting robot which applies high-performance ARM12 and combines integrated controller AS-MF8 with some modules such as infrared distance measuring sensor, gray sensor, far infrared sensor, fire extinguishing devices, high power drive devices and so on, has advantages of fully automatic approaching for the source of fire, high efficiency fire extinguishing, returning after firefighting, etc.

Key Words: High-performance; ARM12 processor; C language programming

目　　录

摘要 1

引言 1

1.灭火机器人的发展现状 2

2.国际赛制机器人灭火比赛规则 2

2.1竞赛规则目的 2

3.硬件系统设计 3

3.1AS-MF8 控制器 3

3.2红外测距传感器（PSD) 6

3.3灰度传感器 6

3.4远红外传感器（复眼） 7

3.5电源及电机驱动模块 7

3.6灭火装置 7

4.软件系统设计 7

4.1沿墙走子模块 8

4.2复眼寻火子模块 8

4.3回家模块 9

4.4先灭火后回家模块 10

4.5灭火子模块 11

4.6主程序模块 11

5.硬件仿真和软件仿真 12

5.1硬件仿真 12

5.2软件仿真 13

6.灭火机器人的实现和比赛方案的制定 14

6.1灭火机器人的实现 14

7.总结与展望 16

参考文献 17

附录 18

附录1：“前右寻墙走子模块”程序设计 18

附录2：前复眼寻火程序 18

附录3：灭火后从房间1门口回家模块 22

附录4：灭火后从房间2门口回家模块 22

附录5：先灭火后回家模块（1号房间） 23

附录6：一次二次灭火模块详细程序 25

附录7：主程序模块 26

致谢 30

 基于ARM灭火机器人设计引言

随着生活水平的提高和工业化、城镇化步伐的加快，人口密集化越来越严重，各种火灾也开始频繁的发生，小到家庭的火灾，大到类似天津的爆炸性大火灾。火灾给人民群众带来无法弥补的经济和精神损失。因此，火灾的及时控制以及扑灭就成了一门重要的研究课题。其中，利用智能机器人迅速的发现火源以及灭火成为各个国家各个领域争先研究的方向。