摘要为了满足日益严格的生产需求，换刀机器人在以后的生产中将越来越重要。本文在对换刀机器人的进行了具体分析之后，确定了总体设计方案。根据所需达到要求，选择了纵、横向移动系统的驱动方式，确定了电机型号。确定了纵向移动系统采用齿轮齿条传动，横向移动系统采用滚珠丝杠传动，并根据已学知识，对齿轮齿条及滚珠丝杠进行了参数设计和安全系数校核。紧接着，根据纵、横向的不同传动情况，确定了纵、横向的不同导轨形式，并确定了联轴器的型号。最后，针对整个设计，完成了总装图、部件装配图及零件图。43294

毕业论文关键词： 换刀机器人 驱动方式  交流伺服电机  联轴器  滚珠丝杠

 毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title     The mechanical design of tool exchange robot Design of the horizontal movement system                                             

Abstract

In order to meet the increasingly strict production requirements, the  tool changing robot will become more and more important. This paper   determine the overall design with a detailed analysis on the function of the robot tool. According to the requirements to be meet, we determined the drive system and motor model of the longitudinal and  lateral motion systems. The longitudinal motion system adopt rack and pinion drive, and the lateral motion system adopt the ball screw drive. According to the knowledge, we check the design of rack and pinion drive and ball screw drive. Then, according to the different transmission conditions of the two motion system, we selected  different guide rail forms of them and the model of the coupling. In the end, a few drawings on this design were completed，including an assembly drawing,a unit assembly drawing and part drawings.

Keywords  Tool exchange robot      Drive system  AC servo motor Coupling Ball screw

目次

1  绪论 1

1.1  换刀机器人的概念 1

1.2  换刀机器人的发展历史及现状 1

1.3  换刀机器人的发展趋势 2

1.4  课题研究的意义 2

2  换刀机器人的总体结构设计 4

2.1  换刀机器人的各个要素 4

2.2  换刀机器人的主要功能 4

2.3  换刀机器人的总体设计方案 4

2.3.1　换刀机器人技术要求 4

2.3.2  总体方案拟定 5

2.4  换刀机器人的结构设计 7

2.4.1  总体结构设计 7

2.4.2  末端操作器设计 7

2.4.3  水平移动系统结构设计 8

3  水平移动系统的设计 9

3.1  伺服系统方案设计 9

3.1.1  伺服电机的选择计算 9

4  传动系统的设计 14

4.1  纵向传动系统的设计 14

4.1.1  齿轮齿条的设计计算 15