无线网络的多机器人作战编队与协同控制(4)
（3）腿足式行走机构
腿足式行走机构在崎岖不平的路面有很好的适应能力。由于腿足式运动结构可以在地面上找到最优力学支撑结构，因此，在不平整地面和松软地面上，腿足式行走机构有较好的通过性，并且具有较低的能耗。同时，腿足式行走机构也有机械结构较为复杂，行走速度较低等缺点。
由于本次多机器人作战体系的实验平台设计负载小、要求机动速度较快且造价低廉，因此最终选择了轮式行走机构。虽然轮式行走机构在户外运动上相比履带式和腿足式在越障能力方面稍有不足，但是在设计中我们可以通过采取较宽的轮面、优化机器人重心等方式加以改善。