AGV温室收获机器人自动导向车车身设计+EXB图纸(3)
1.4 设计原理
我查看了一些汽车相关的书籍还有和指导老师的沟通，我决定选择和汽车底盘相像的结构，使自动导向车的转向总成和驱动总成衔接起来。在车身上还留有一定的空间，可以为今后其他设备的安装和车的改造创造条件。在比较几种升降台的传动方法的时候，经过了考虑，我选择螺旋传动的方案。液压升降的液压系统比较复杂而且占用空间比较大，不适合使用。齿轮齿条传动的运动部件比较复杂，占用的空间也比较大，而且价格比较高，也不适合使用。螺旋传动结构简单，用小的转产生大的轴向推力，通过丝杆的滑动实现升降台的升降，而且它占用的空间也比较小。为了使设计的车身保持平衡，把电动机和蜗杆减速器放置在车身后部，把升降台放置在前端。为了防止车体在运动过程中和物体产生不必要的相碰，在前面装上了挡板。我的设计方案参考了已有的自动导向车，还有指导老师的建议，加上自己的思路，最后得出了这个设计方案。
第二章 总体方案设计及计算过程
2.1 设计的总体要求
本课题要求设计温室收获机器人自动导向车的车身。车身形式的确定要考虑导向车的工作环境特点、收获机器人的布置与安装等因素。在保证满足刚度要求的情况下，最好使车身的重量尽可能轻，来提高有效承载重量。车身外面的挡板除了装饰，还要有保护车身的作用，在加工的时候要注意加工工艺和材料的选择。在设计车身结构的时候，要联想到之后设备的安装，最好保证可以随时检查修理。除此之外，车身外面不允许存在突出的地方，防止与其他东西发生摩擦。
主要技术指标：
1.车辆外型尺寸：长≤1000毫米，宽≤600毫米，高≤600毫米；
2.行走速度：0~1米/秒
3.载重：100公斤：
4.工作台提升高度：最高点离地面1000毫米。
2.2 车身设计方案的选择
方案1：用横梁支撑车身。使用横梁的话就像骑车底盘一样，而且为今后的开发创造了条件。虽然工字钢良好的承载性，抗压性和抗弯曲能力，但是它占有的空间太大，自己本身也很重，价格也比较高，所以不选择它作为汽车底盘。
方案2：车身底盘组成采用结构用冷弯方形刚结构。车架是用型钢焊接得到，等边角钢作为辅助。使用型钢的话，它的自己本身就比较轻，加工工艺性也好，也为今后的开发和其他设备的安装创造了条件。
最终方案：综合对比方案1和方案2的优缺点，选择方案2作为车身底盘的设计方案比较好。
2.3 升降台设计方案的选择
在自动导向车工作的时候，收获机器人的空间有时要随时的产生变化，所以升降台就必须要装载自动导向车上。通过升降台的上升和下降调整收获机器人在空间的位置，创造了方便，提高了收获效率。
方案1：使用液压传动：在升降台的后部安装上液压系统，升降台的工作通过液压系统来控制。虽然液压传动传动相对平稳，精度相对较高，声音较低，但是它的系统比较繁琐，尺寸也大，并不适合选它。
方案2：采用齿轮齿条传动方案：此方案通过齿轮齿条控制升降台的工作。虽然它传动平稳、效率高，不过它的自身结构繁琐，尺寸要求大，也不适合选它。
方案3：螺旋传动方案：通过丝杆的滑动来控制升降台的工作。螺旋传动用小的转矩产生大的轴向推力，通过螺母和铰链的使用来控制升降台的升降。此方案的结构比较简单，容易加工。由于螺旋传动的选择，它的结构所要求的空间比较小，适合在车身平台上使用。
最终方案：综合对比上述的选择方案，它的构造并不复杂，在车身需要的地方也小，根据设计的需要，选择方案3作为传动方案最为合适。
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