汽车驾驶机器人运动学建模与仿真(3)
1.4 本课题研究内容本课题名为驾驶机器人运动学建模与仿真，旨在设计出一款驾驶机器人后对驾驶机器人结构进行运动学仿真分析。第一章介绍了汽车驾驶机器人的研究背景，并且列出国内外关于驾驶机器人以及机器人运动学建模仿真的发展现状。第二章分析了驾驶机器人机械腿和机械手的性能要求，介绍了几款国内典型的驾驶机器人结构后完成了驾驶机器人整体方案设计。第三章进行了驾驶机器人主要零部件的设计工作，介绍了机械腿和机械手的关键部件的结构、尺寸和安装方法。第四章在 ADAMS 中完成了驾驶机器人整体运动学建模仿真，参考汽车的驾驶过程设计了一套完整的仿真流程进行运动仿真，分析机械手和机械腿位移速度特性。第五章搭建了驾驶机器人的三维实体模型，介绍了驾驶机器人主要零部件的连接关系和安装方法。
1.5 本章小结本章主要介绍了汽车驾驶机器人研究背景和相关研究现状。首先介绍了驾驶机器人研究背景和意义，指出在汽车保有量急剧上升的情况下需要驾驶机器人代替人类进行汽车试验。接着分别介绍了国内外汽车驾驶驾驶机器人的研究现状和发展方向，国内外都在这方面取得了很高成绩。然后分析机器人运动学建模仿真的研究现状，简单介绍了一些在机器人运动学建模仿真方面发表的论文期刊和研发成果。最后给出了本课题的研究内容，对说明书内每一章的工作进行了总结。
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