3.2  履带装置的设计 9

    3.3  主箱体的结构设计 10

4 清扫机构设计 11

4.1  主清扫装置设计 11

   4.1.1  主清扫电机的选择 11

   4.1.2  主清扫装置机械结构设计 12

   4.1.3  主清扫装置强度校核 13

4.2  辅助清扫杆件设计 14 

   4.2.1  辅助清扫电机选择 14

   4.2.2  辅助清扫装置机械结构设计 15

   4.2.3  辅助清扫装置摆动结构强度校核 20

4.3  吸尘器装置设计 21

   4.3.1  吸尘电机选择 21

   4.3.2  吸尘口设计 22

5  监视与控制系统设计 23

5.1  监视摄像头 23

5.2  机器人行走及转向控制 23

       5.2.1  超声波距离传感器的选择 23

   5.2.2  自动转向的实现方式 25

5.3  履带轮转速差控制 25

5.3.1  光电传感器选择 25

5.3.2  履带轮速度控制 26

    5.4  电源 26

6  总结与展望 27

6.1 总结 27

6.2 展望 28

7  致谢 29

8 参考文献30 

第一章 绪论

1.1  课题的背景和意义

国家卫生部于2006年2月10日颁布《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》，上海卫生部根据该办法制定了《公共场所集中空调通风系统卫生规范》、《公共场所集中空调通风系统卫生学评价规范》和《公共场所集中空调通风系统清洗规范》给各商场，让其注重通风管道的卫生与清扫。

中央空调长期使用后，灰尘、污垢、细菌等会积聚在空调通风管道内部，不仅影响了空调的制冷，还容易造成螨虫和细菌的滋生；并且随着室内机的送风管道吹回室内，造成室内空气污染、传播疾病，对人们身心健康造成影响。人长时间的呆在受污染的空调房里，就会患空调综合症（乏力、头晕，免疫力下降），还容易受到皮肤病的感染。因此定期清洗通风管道是必不可少的。但现在大型商场，办公楼内空调管道纵横交错，各个通风管道的尺寸大小不一，管道形状有矩形的和圆形的，管径和形状各不相同的管道之间构成有锥形接口、阶梯接口、“L”直角弯道、圆弧弯道、“T”或“Y”岔道等规格繁多，人无法进入清洗，而且人爬进管道清洗也会造成二次污染。

    另外空调在长期的反复运行中，空气中夹杂的大量液态烟雾和尘埃就会一点点的附着在空调散热片上，并造成散热片之间微小空隙的严重堵塞，日积月累对散热片的散热效果造成严重影响，接着引起冷凝器压力升高，压缩机马达所需电流增大，成倍的增加运行时间，耗电量过度。因此清洗空调不仅可保护空调，改善制冷效果，还能间接达到节能减耗作用，减少额外支出的作用。