在第三章中， 针对设计的硬件电路，对蛇形机器人的蜿蜒运动和伸缩运动进行了编程。程序包括了主控单元和三个执行单元的程序。介绍了Serpenoid曲线曲率方程，对Serpenoid曲线进行离散化处理，针对蛇形机器人蜿蜒和伸缩两种不同的运动方式研究，并通过MATLAB仿真得到蜿蜒运动的Serpenoid曲线。