摘要目前国内道路路锥的布设主要靠人工，若采用机械化布锥将大大缩短作业时间。现研究一种在实验室环境下，具有自动循迹和搬运物体功能的智能机器人小车，来模拟道路路锥的自动布设。本文将建模与仿真技术引入布锥机器人小车设计开发，使传统的开发模式中存在的设计周期长、开发成本高、不易及时发现问题的难点得到了解决。49444

在设计中完成以下工作：1、依据目前智能机器人产品的发展前景和现状，阐述了运用仿真技术进行产品设计产生的背景、发展状况以及实际意义。2、根据设计需求完成布锥机器人小车本体结构的设计，并介绍机械手完成布锥动作的工作原理。3、简述了Pro/E软件在工程设计中的应用，利用Pro/E构建机器人小车的三维实体模型，并对其进行装配。4、在Pro/E环境下进行了装配干涉检验，在Mechanism环境下进行运动仿真,通过测量机器人小车工作的性能曲线来不断完善设计方案。

通过反复调整小车参数，最终获得了最优的小车结构。该小车运行可靠稳定，达到了设计预期。

毕业论文关键词：路锥；机器人小车 ；三维建模；运动仿真

 Abstract

Presently in our country, laying road cone mainly by artificial. Now designing a intelligent vehicle with the function of automatically guiding and carrying objects which are implemented in laboratory environment by imitating the automatical lay of road cone. This paper leads virtual prototype technology into research of the road cone delivery vehicle. This makes the difficulty of the traditional development mode has been resolved. 

The following research works are completed: 1、The development foreground of the intelligent vehicles and the significance of virtual prototype technology are introduced. 2、To complete the body design of the road cone delivery vehicle. To introduce the working principle of the manipulator. 3、To built and interferential test of assembly in Pro/E environment is completed. 4、The simulated motion in Pro/E environment is completed, and the capability curve is reached.

At last,the result of experiment shows that the system is stable and reliable,which conforms to the expectation.

Keywords: road cone; vehicle; 3D modeling; simulation

 目  录

第一章 绪论 1

1.1 研究的目的和意义 1

1.2 国内外研究成果 2

1.3 主要研究内容和方法 3

第二章 布锥机器人小车的总体设计 5

2.1 机器人小车的设计需求 5

2.2 机械本体结构设计 5

2.2.1小车底盘 6

2.2.2 机械手 7

2.3 硬件电路设计 7

2.3.1 单片机对小车的运动控制 8

2.3.2 传感器 9

2.3.3 单片机对机械手的运动控制 10

2.4 本章小结 10

第三章 布锥机器人小车基于PRO/E的建模 11

3.1 PRO/ENGINEER软件介绍 11

3.2 机器人小车零件的建模 13

3.2.1 标准件的生成 14

3.2.2 小车底盘部分零件的生成 15

3.2.3 机械手部分零件的生成