3.1.1 电机的类型的选择 13

3.1.2 确定功率 13

3.1.3 确定传动装置的总效率 13

3.1.4 确定所需电动机功率 14

3.1.5 确定电动机转速 14

3.1.6 确定电动机转速的可选范围 14

3.1.7 电动机型号的选择 14

3.1.8 船用管道机器人传动比的分配 15

3.2 带轮的设计与选取 16

3.2.1 带轮概述 16

3.2.2 定V带型号和带轮直径 16

3.2.3 计算带轮带长 18

3.2.4 求带轮的中心距和包角 18

3.2.5 求带根数 19

3.3 船用管道机器人减速器的设计 19

3.3.1 涡轮蜗杆概述 19

3.3.2 精度等级的选择 20

3.3.3 涡轮蜗杆减速器的主要型式及其特性 21

3.4涡轮蜗杆的数据计算 22

3.4.1 初选 的值 22

3.4.2 中心距的计算 22

3.4.3圆柱蜗杆传动基本尺寸表（轴交角90°） 25

3.5 船用管道机器人的支撑结构的设计 26

3.5.1 前后支撑机构的设计 26

第四章 三维建模 29

4.1PRO/E软件简介 29

4.2PRO/E软件在本文中的应用 30

结论 32

致谢 33

参考文献 34  

第一章 绪论

1.1机器人在船舶工业上的应用

机器人技术自20世纪产生到现在为止对传统的生产方式乃至整个社会都产生了极大的影响。当前，机会所有的西方发达国家都把机器人技术或者机器人智能化技术放在了科技发展战略中最优先的地位并加以推动，特别在船舶工业上的应用，在国外，尤其以美国、日本、韩国和欧洲的一些先进造船国家在发展和研制船舶应用机器人方面已经取得了相当大的进步，所研制的机器人有船舶测量用机器人，船体喷漆的爬避机器人，船用管道焊接机器人以及船舶管道检测机器人等。

由于船舶工业的大发展，当代的船舶制造已经远非古代船舶结构相对简易，在惊叹当代科学技术大发展的同时，也给船舶的检测与维修带来了困难，尤其是密布的船舶管道方面。因此加快发展船舶管道检测机器人已经成为各大造船业大国船舶制造的重要一环。

1.2国内外管道机器人研发动态

1.2.1日本船舶工业机器人的应用情况

1.2.2 美国船舶工业机器人应用情况

1.2.3 其他国外船舶工业机器人的研发动态

动力问题

目前的管道机器人大多由电机驱动，少数为气动或液压驱动，不论采用何种动力源，其能源供给方式目前只有两种选择:有缆方式和无缆方式[1]。对于有缆方式供能的管道机器人，主要存在的问题是当机器人行走距离达到一定程度时，尤其是当转弯较多时，线缆与管壁的摩擦力会变得很大，甚至超过机器人牵引力所能承受的范围，这严重地影响了机器人作业时的最大行走距离，而且还会带来可靠性等一系列的问题。