4.1调平方案的确定 19

   4.2控制器的选型 15

   4.3 其它主要元器件的选型 16

4.3 .1编码器的选型 16

4.3.2接近传感器的选型 17

4.3.3单轴数字倾角传感器的选型.. 18

    4.4系统的控制模块 19

4.5 并联平台的调平过程 20

4.6本章小结 21

第五章 ProE建模 22

5.1 ProE软件的简介 22

5.2 用ProE软件建立零件的模型 22

5.5 本章小结 27

结论 28

致谢 29

参考文献 30 

第一章 绪论

1.1选题背景和意义

在过去，对于平台的水平度调节主要依靠人的手动，在进行调平的时候通过至少两个人合作来完成，一部分操作人员手动调节千斤顶或丝杠，另外一部分操作人员观察水平仪的水泡位置。这样既费时又费力，而且精度比较低。现如今，随着国际竞争力和科技的快速发展，对设备的自动化程度、调平的时间、调平的精度的要求也越来越高，过去的调平方法已经远远不能满足现在实际情况的需要。

    自动调平技术在国防的许多领域也都有着重要的应用，如特种工程机械，自动导弹发射架，车载雷达，防空火炮等，其中自动调平系统的快速性和性准确性是影响机构的工作效率高低的一个很重要的原因。

当代，导弹武器被大量使用在高科技局部战争中。以雷达为例。除了对雷达的其它方面的性能有要求外，对它的机动性能也提出了更高的要求。雷达的机动性能是指它能够快速隐蔽和转移的能力，当雷达转移到新的位置后，天线座车就不再处于水平的状态，这时雷达天线波瓣会上翘或下俯，这会影响雷达发现和跟踪目标。

    自动调平控制技术现在已经广泛应用于生产、生活中，如消防车、挖掘装载机，大型钻机、地铁、平地机、浅海修井平台、静力压桩机、桥梁检测作业车、高空作业车等。

    随着科学的日益进步和发展，平台调平系统设备在慢慢地发展起来，但是平台调平系统设备本身的位置姿态精度会影响平台的水平测量，它也会对调平技术的发展起到了一定的限制作用，所以开发一种能够保持时间长、可靠性高、可维护性强的调平系统，是一个可待解决的问题。

1.2并联机构简介

一个机构产生若干个分支后续机构，或者若干个分支机构汇合于一个后续机构的组合方式称为机构的并联组合。并联机构具有多个臂，各臂一般与平台采用球窝接头的形式连接。

    并联机构是一种闭环机构，它由动平台和若干与机架相连的开式运动链通过并联方式组成的复杂机械系统，动平台的自由度数目及类型与支链的数目和类型有关，并联机构的构型复杂多样，但是并联机构都有如下的特征：它的末端执行器通过几个相互关联的运动链或分支与机架相连接并且这些末端执行器必须要具有运动自由度，每个分支或运动链由唯一的移动副或转动副驱动

并联机构是一种新型的机构，具有传统串联机构无法比拟的优点，是串联机构的补充，对于机床技术和机器人技术的发展具有重要作用，它以其刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷小、动力性能好、运动速度高、部件简单、便于控制、通用程度好等一系列优点，使机器人的研究，机床的研究出现了新的热点，弥补了传统的串联机构的不足[15]。